[发明专利]用于确定无人车的车道测试路线的方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于确定无人车的车道测试路线的方法，其特征在于，包括：

根据历史道路测试数据以及预设的测试需求，确定各个车道的损失值，所述损失值表征所述车道在所述测试需求下需要被测试的倾向性；

根据所述损失值以及各个所述车道在路网中的拓扑关系，确定所述无人车的车道测试路线；

所述根据所述损失值以及各个所述车道在路网中的拓扑关系，确定所述无人车的车道测试路线，包括：

根据所述损失值，对各个所述车道进行排序；

根据排序结果，从各个所述车道中选取候选车道；

从所述拓扑关系中，选择能够行驶经过至少一个所述候选车道的行驶路线，使得所述行驶路线的长度在预设距离范围内，并将该行驶路线确定为所述车道测试路线。

2.根据权利要求1所述的用于确定无人车的车道测试路线的方法，其特征在于，所述从所述拓扑关系中，选择能够行驶经过至少一个所述候选车道的行驶路线，使得所述行驶路线的长度在预设距离范围内，并将该行驶路线确定为所述车道测试路线，包括：

从所述候选车道中选取至少两个目标车道；

确定根据所述拓扑关系确定到的经过选取到的所述目标车道的行驶路线的长度，其中，所述行驶路线是经过选取到的所述目标车道的路线中长度最短的路线；

在所述行驶路线的长度小于所述预设距离范围的下限值的情况下，从所述候选车道中选取一个新的目标车道，并返回执行确定根据所述拓扑关系确定到的经过选取到的所述目标车道的行驶路线的长度的步骤，其中，所述新的目标车道是能够使得所述行驶路线的长度不大于所述预设距离范围的上限值的车道；

在所述行驶路线的长度大于等于所述预设距离范围的下限值、且所述行驶路线的长度小于等于所述预设距离范围的上限值的情况下，将该行驶路线确定为所述车道测试路线；

在所述行驶路线的长度大于所述预设距离范围的上限值的情况下，返回执行从所述候选车道中选取至少两个目标车道的步骤。

3.根据权利要求1所述的用于确定无人车的车道测试路线的方法，其特征在于，所述根据排序结果，从各个所述车道中选取候选车道，包括：

从所述排序结果中选择处于指定排名位置的车道作为所述候选车道。

4.根据权利要求1所述的用于确定无人车的车道测试路线的方法，其特征在于，所述损失值越大表征所述车道在所述测试需求下需要被测试的倾向性越大；

所述根据所述损失值以及各个所述车道在路网中的拓扑关系，确定所述无人车的车道测试路线，包括：

根据待构建的车道测试路线的起点、终点以及所述待构建的车道测试路线的长度范围，确定多条连接所述起点与所述终点的路径；

针对每一所述路径，根据各个所述车道在路网中的拓扑关系确定在该路径中包括的所有车道，并计算该路径中包括的所有车道的损失值之和；

将所述路径中包括的所有车道的损失值之和最大的路径作为所述无人车的车道测试路线。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于确定无人车的车道测试路线的方法，其特征在于，所述历史道路测试数据包括所述无人车测试过的车道以及所述无人车在该车道的测试结果，所述测试结果包括所述无人车在所述车道上的测试次数、所述无人车在所述车道上的接管率以及所述无人车在所述车道上产生的失败事例的发生率中的至少一种；

所述损失值通过以下步骤获得：

根据所述车道的所述测试次数、所述接管率以及所述发生率中的任意一者或多者，计算得到所述损失值。

6.根据权利要求1所述的用于确定无人车的车道测试路线的方法，其特征在于，在所述根据历史道路测试数据以及预设的测试需求，确定各个车道的损失值之前，所述方法还包括：

确定所述无人车的待测区域，其中，所述待测区域包括测试起点、测试终点以及测试区域范围；

根据所述测试起点、测试终点以及测试区域范围，确定所述车道，其中，所述车道是在所述测试区域范围内、且在连接所述测试起点和所述测试终点的路径上的车道。