[发明专利]用于确定无人车的车道测试路线的方法、装置及存储介质

说明书

本公开涉及一种用于确定无人车的车道测试路线的方法、装置及存储介质，涉及无人驾驶技术领域，该方法通过根据无人车的历史道路测试数据以及预设的测试需求来确定各个车道的损失值，进而根据各个车道的损失值以及车道在路网中的拓扑关系，生成无人车的车道测试路线，以使得该车道测试路线所经过的车道是最符合该测试需求的。本公开提供的方法能够对各个车道在不同测试需求下需要被测试的倾向性进行量化，从而确保生成的车道测试路线是该测试需求下的最优路线，同时，也能够提高车道测试路线的生成效率。在实际应用场景中，用户只需给出测试需求，即可根据该测试需求生成符合该测试需求的车道测试路线，而不用基于人工经验来生成测试路线。

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种用于确定无人车的车道测试路线的方法、装置及存储介质。

背景技术

在无人车的道路覆盖测试中，为了充分测试无人车未行驶过的区域，或者是为了充分验证无人车的自动驾驶能力，需要选择生成供无人车行驶的路由路线。在相关技术中，一般是通过设定路由路线的起点与终点，然后按照道路拓扑关系，生成一条连接起点与终点的最短路由路线。或者是基于人工在连接起点与终点的路由路线中选择插入其他路由点，以满足特定的测试需求。

在上述技术方案中，在设计无人车的路由路线是，要么是追求路径上的最短，而无法动态考虑用户需求，要么是依赖人工经验添加路由点，不仅需要耗费大量的人力资源，还会导致设计到的路由路线并不满足测试需求。

发明内容

本公开的目的是提供一种用于确定无人车的车道测试路线的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种用于确定无人车的车道测试路线的方法，包括：

根据历史道路测试数据以及预设的测试需求，确定各个车道的损失值，所述损失值表征所述车道在所述测试需求下需要被测试的倾向性；

根据所述损失值以及各个所述车道在路网中的拓扑关系，确定所述无人车的车道测试路线。

在一些实施例中，所述根据所述损失值以及各个所述车道在路网中的拓扑关系，确定所述无人车的车道测试路线，包括：

根据所述损失值，对各个所述车道进行排序；

根据排序结果，从各个所述车道中选取候选车道；

从所述拓扑关系中，选择能够行驶经过至少一个所述候选车道的行驶路线，使得所述行驶路线的长度在预设距离范围内，并将该行驶路线确定为所述车道测试路线。

在一些实施例中，所述从所述拓扑关系中，选择能够行驶经过至少一个所述候选车道的行驶路线，使得所述行驶路线的长度在预设距离范围内，并将该行驶路线确定为所述车道测试路线，包括：

从所述候选车道中选取至少两个目标车道；

确定根据所述拓扑关系确定到的经过选取到的所述目标车道的行驶路线的长度，其中，所述行驶路线是经过选取到的所述目标车道的路线中长度最短的路线；

在所述行驶路线的长度小于所述预设距离范围的下限值的情况下，从所述候选车道中选取一个新的目标车道，并返回执行确定根据所述拓扑关系确定到的经过选取到的所述目标车道的行驶路线的长度的步骤，其中，所述新的目标车道是能够使得所述行驶路线的长度不大于所述预设距离范围的上限值的车道；

在所述行驶路线的长度大于等于所述预设距离范围的下限值、且所述行驶路线的长度小于等于所述预设距离范围的上限值的情况下，将该行驶路线确定为所述车道测试路线；

在所述行驶路线的长度大于所述预设距离范围的上限值的情况下，返回执行从所述候选车道中选取至少两个目标车道的步骤。

在一些实施例中，所述根据排序结果，从各个所述车道中选取候选车道，包括：