[发明专利]停车位预约停车方法、车辆出场方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种停车位预约停车方法，其特征在于，应用于终端，方法包括：

获取目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，所述目标停车位置为待停车辆预约成功的停车位置；

基于所述目标停车位置和所述拓扑地图，生成所述待停车辆在所述目标停车场的入口位置到所述目标停车位置之间的导航路线；

基于所述点云地图，确定所述待停车辆在所述导航路线上行驶时的车辆位姿；

基于所述车辆位姿，动态显示所述待停车辆在所述拓扑地图中的位姿变化。

2.根据权利要求1所述的停车位预约停车方法，其特征在于，所述获取目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图之后，还包括：

实时获取所述目标停车场内的空车位信息，并基于所述空车位信息，标记所述拓扑地图中的空车位；

若监听到用户根据所述拓扑地图输入的停车位变更指令，则向云端发送停车位变更请求，所述停车位变更请求包含所述拓扑地图中的目标空车位对应的空车位信息；

若接收到所述云端响应于所述停车位变更请求返回的停车位变更成功信息，则所述目标空车位为新的目标停车位置。

3.根据权利要求1所述的停车位预约停车方法，其特征在于，所述基于所述目标停车位置和所述拓扑地图，生成所述待停车辆在所述目标停车场的入口位置到所述目标停车位置之间的导航路线之前，还包括：

基于全球卫星定位系统，确定所述待停车辆是否达到所述目标停车场的运行域；

若所述待停车辆到达所述目标停车场的运行域，则基于所述目标停车场的入口点云地图，确定所述待停车辆在所述目标停车场的所述入口位置。

4.根据权利要求1所述的停车位预约停车方法，其特征在于，所述基于所述点云地图，确定所述待停车辆在所述导航路线上行驶时的车辆位姿之后，还包括：

若所述车辆位姿与所述目标停车位置的重合度大于预设值，则控制所述目标停车位置上的智能地锁检测所述待停车辆是否入库；

若所述待停车辆已入库，则向云端发送所述目标停车位置已被占用的停车位状态信息。

5.一种停车位预约停车方法，其特征在于，应用于云端，方法包括：

向终端发送目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，所述目标停车位置为待停车辆预约成功的停车位置，所述目标停车位置和所述拓扑地图用于所述终端生成所述待停车辆在所述目标停车场的入口位置到所述目标停车位置之间的导航路线，所述点云地图用于所述终端确定所述待停车辆在所述导航路线上行驶时的车辆位姿，所述车辆位姿用于所述终端动态显示所述待停车辆在所述拓扑地图中的位姿变化。

6.根据权利要求5所述的停车位预约停车方法，其特征在于，所述向终端发送目标停车位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图之后，还包括：

向所述终端实时发送所述目标停车场内的空车位信息，所述空车位信息用于标记所述拓扑地图中的空车位；

接收所述终端根据停车位变更指令触发发送的停车位变更请求，所述停车位变更指令为用户根据所述拓扑地图输入的指令，所述停车位变更请求包含所述拓扑地图中的目标空车位对应的空车位信息；

响应于所述停车位变更请求，若所述目标空车位未被预约或被占用，则向所述终端返回停车位变更成功信息，所述停车位变更成功信息用于表征所述目标空车位为新的目标停车位置。

7.一种车辆出场方法，其特征在于，应用于云端，所述方法包括：

若已停车辆申请出库，向终端发送停车场出口位置以及目标停车场的拓扑地图和点云地图，所述停车场出口位置和所述拓扑地图用于所述终端生成所述已停车辆在当前位置到所述停车场出口位置之间的出场路线，所述点云地图用于所述终端确定所述已停车辆在所述出场路线上行驶时的车辆位姿，所述车辆位姿用于所述终端动态显示所述已停车辆在所述拓扑地图中的位姿变化。