[发明专利]车辆的溜车控制方法、车辆的溜车控制装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的溜车控制方法，其特征在于，包括：

进入溜车控制模式，获取驱动电机的驻坡预设扭矩；

根据驻坡预设扭矩控制驱动电机的实际工作扭矩；

获取驱动电机的转速绝对值；

如果所述转速绝对值大于第一转速阈值，则以0转速调节控制所述驱动电机的实际工作扭矩，其中

所述0转速调节是指：通过PI控制器控制驱动电机转速趋于0并进行扭矩输出。

2.根据权利要求1所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，还包括：

在以0转速调节控制所述驱动电机的实际工作扭矩后，获取驻坡时长；

如果所述驻坡时长≥第一时间阈值，控制所述驱动电机的实际工作扭矩线性降扭。

3.根据权利要求2所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动电机的实际工作扭矩线性降扭包括：

按照第一时间周期控制所述驱动电机按照降扭阈值进行降扭。

4.根据权利要求3所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述驱动电机的温度；

如果所述驱动电机的温度≥第一阈值温度，控制所述驱动电机以当前允许最大输出扭矩进行扭矩输出。

5.根据权利要求4所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，还包括：

在控制所述驱动电机以当前允许最大输出扭矩进行扭矩输出后，发出驻波超时提醒；

控制ABS系统以及ESP系统进行紧急制动，并控制所述驱动电机的实际工作扭矩调整至0。

6.根据权利要求1所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，还包括：

获取电机控制器使能命令、整车控制器使能命令、变速器档位信号、驱动电机转速绝对值信号以及前进档位下的电机转速信号、倒车档位下的电机转速信号；

当电机控制器使能命令为1、且整车控制器使能命令为1、且变速器档位信号为非空档位、且驱动电机转速绝对值小于第二转速阈值、且前进档位下电机转速小于第三转速阈值时；或

当电机控制器使能命令为1、且整车控制器使能命令为1、且变速器档位信号为非空档位、且驱动电机转速绝对值小于第二转速阈值、且倒车档位下电机转速小于第四转速阈值时，进入溜车控制模式，获取驱动电机的驻坡预设扭矩；其中

所述第三转速阈值为负值，所述第四转速阈值为正值，对应为驱动电机的转动方向。

7.根据权利要求6所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，还包括：

获取整车控制器输出的目标扭矩、电机控制器输出的工作扭矩、驱动电机的实际工作扭矩、驱动电机的PWM故障信号；

当电机控制器使能命令为0、或整车控制器使能命令为0、或变速器档位信号为空档位、或驱动电机转速绝对值大于第二转速阈值、或所述目标扭矩大于所述工作扭矩、或驱动电机实际工作扭矩为零、或驱动电机存在PWM故障、或变速器档位出现变更时，退出溜车控制模式。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的车辆的溜车控制方法，其特征在于，所述获取驻波预设扭矩通过以下公式得出：

T＝F·r/(i_g·i_o·η)；其中

F按照车辆有上坡趋势时来计算，f＝0.3，β坡度角由整车控制器采集倾角传感器获得，F＝F_f+F_i＝±mgfcosβ+mgsinβ，F_f为滚动阻力，F_i为坡度阻力，m为整车质量，g为重力加速度，f为滚动阻力系数，当车辆有上坡趋势时，F_f与F_i方向一致，取正值，当车辆有下坡趋势时，F_f与F_i方向相反，取负值，i_g为减速器传动比，i_o为主减速器传动比，η为传动系统的机械效率，r为车轮静态半径。