[发明专利]车辆的溜车控制方法、车辆的溜车控制装置和车辆

说明书

本发明公开了一种车辆的溜车控制方法、车辆的溜车控制装置和车辆，所述车辆的溜车控制方法包括：进入溜车控制模式，获取驱动电机的驻坡预设扭矩；根据驻坡预设扭矩控制驱动电机的实际工作扭矩；获取驱动电机的转速绝对值；如果所述转速绝对值大于第一转速阈值，则以0转速调节控制所述驱动电机的实际工作扭矩，其中所述0转速调节是指：通过PI控制器控制驱动电机转速趋于0并进行扭矩输出。本发明实施例的车辆的溜车控制方法，根据驻波预设扭矩控制驱动电机输出扭矩，以快速实现初步坡道驻车，降低驻车过程中的溜车距离，若在初步坡道驻车后未实现车辆驻车，则通过0转速调节以实现车辆驻车，以确保实现车辆驻车，并提高了驻车过程中的稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆制造领域，尤其是涉及一种车辆的溜车控制方法、车辆的溜车控制装置和车辆。

背景技术

相关技术中，通过整车控制器采集驱动电机的转子转速信号，并将采集到的数据发送给电机控制器，然后电机控制器将采集到的信号与预设的防溜坡转速阈值进行比较，以判断是否开启防溜坡功能，驱动电机输出一定的转矩使车辆及时停止在坡道上，从而避免了车辆在坡道上溜车。

然而，现有的防止车辆坡道溜车的功能，在面对不同坡道的工况下，存在溜坡稳定时间较久的情况，将导致驻车过程中车辆的溜坡距离过大，从而危害到车辆安全，同时在驻车过程中，还存在由于车辆的速度变化较大导致溜车控制过程稳定性较差的情况。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的溜车控制方法，可以降低驻车过程中车辆的溜坡距离，并提高溜车控制的稳定性。

根据本发明实施例的车辆的溜车控制方法，包括：进入溜车控制模式，获取驱动电机的驻坡预设扭矩；根据驻坡预设扭矩控制驱动电机的实际工作扭矩；获取驱动电机的转速绝对值；如果所述转速绝对值大于第一转速阈值，则以0转速调节控制所述驱动电机的实际工作扭矩，其中所述0转速调节是指：通过PI控制器控制驱动电机转速趋于0并进行扭矩输出。

根据本发明实施例的车辆的溜车控制方法，根据驻波预设扭矩控制驱动电机输出扭矩，以快速实现初步坡道驻车，降低驻车过程中的溜车距离，若在初步坡道驻车后未实现车辆驻车，则通过0转速调节以实现车辆驻车，以确保实现车辆驻车，并提高了驻车过程中的稳定性。

根据本发明一些实施例的车辆的溜车控制方法，还包括：在以0转速调节控制所述驱动电机的实际工作扭矩后，获取驻坡时长；如果所述驻坡时长≥第一时间阈值，控制所述驱动电机的实际工作扭矩线性降扭。

根据本发明一些实施例的车辆的溜车控制方法，所述控制所述驱动电机的实际工作扭矩线性降扭包括：按照第一时间周期控制所述驱动电机按照降扭阈值进行降扭。

根据本发明一些实施例的车辆的溜车控制方法，还包括：获取所述驱动电机的温度；如果所述驱动电机的温度≥第一阈值温度，控制所述驱动电机以当前允许最大输出扭矩进行扭矩输出。

根据本发明一些实施例的车辆的溜车控制方法，还包括：在控制所述驱动电机以当前允许最大输出扭矩进行扭矩输出后，发出驻波超时提醒；控制ABS系统以及ESP系统进行紧急制动，并控制所述驱动电机的实际工作扭矩调整至0。

根据本发明一些实施例的车辆的溜车控制方法，还包括：获取电机控制器使能命令、整车控制器使能命令、变速器档位信号、驱动电机转速绝对值信号以及前进档位下的电机转速信号、倒车档位下的电机转速信号；当电机控制器使能命令为1、且整车控制器使能命令为1、且变速器档位信号为非空档位、且驱动电机转速绝对值小于第二转速阈值、且前进档位下电机转速小于第三转速阈值时；或当电机控制器使能命令为1、且整车控制器使能命令为1、且变速器档位信号为非空档位、且驱动电机转速绝对值小于第二转速阈值、且倒车档位下电机转速小于第四转速阈值时，进入溜车控制模式，获取驱动电机的驻坡预设扭矩；其中所述第三转速阈值为负值，所述第四转速阈值为正值，对应为驱动电机的转动方向。