[发明专利]清洁设备及用于清洁设备的光触发事件识别方法

权利要求书

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

清洁设备主体，所述清洁设备主体能够自主移动；以及

相机装置，所述相机装置设置于所述清洁设备主体，

其中，所述相机装置包括至少一个动态视觉装置，所述动态视觉装置包括：

光信号接收装置，所述光信号接收装置接收所述相机装置的视野区域的光信号；以及

光传感器，所述光传感器基于所述光信号接收装置接收的光信号逐帧地获取帧图像，并基于帧图像对至少一个类型的目标物体的光触发事件进行识别；

所述清洁设备还包括存储器，所述存储器存储有至少一个类型的目标物体的特征图像信息；以及

处理器，所述处理器被配置为获取被识别为发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的轮廓信息及尺寸信息，将其与所述存储器存储的至少一个目标物体的特征图像信息进行比较，以获取发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的类型信息和/或位置信息。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述处理器还获取被识别为发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的尺寸信息对应的深度信息，将物体的轮廓信息、尺寸信息以及深度信息与所述存储器存储的至少一个目标物体的特征图像信息进行比较，以获取发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的类型信息和/或位置信息。

3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述存储器存储的至少一个目标物体的特征图像信息包括特征轮廓信息、特征尺寸信息以及特征深度信息；

获取被识别为发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的尺寸信息对应的深度信息，包括：

至少基于发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的尺寸信息与至少一个目标物体的特征尺寸信息的比值获取被识别为发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的尺寸信息对应的深度信息。

4.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述相机装置还包括测距光源，被识别为发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的尺寸信息对应的深度信息至少基于所述测距光源获取。

5.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述深度信息的获取方式包括通过雷达获取。

6.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述相机装置包括两个动态视觉装置；以及

基于两个动态视觉装置获取的视差图像，作为所述帧图像。

7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述基于两个动态视觉装置获取的视差图像，作为所述帧图像，包括：

同步获取左动态视觉装置的光触发事件、右动态视觉装置的光触发事件以及获取清洁设备移动速度；

同步计算左目时间同步的事件视差体和右目时间同步的事件视差体；以及

利用左目时间同步的事件视差体和右目时间同步的事件视差体计算交集以及并集，进而通过交集和并集计算交并比获得视差图像，作为帧图像。

8.一种清洁设备，其特征在于，包括：

清洁设备主体，所述清洁设备主体能够自主移动；以及

相机装置，所述相机装置设置于所述清洁设备主体，

其中，所述相机装置包括至少一个动态视觉装置，所述动态视觉装置包括：

光信号接收装置，所述光信号接收装置接收所述相机装置的视野区域的光信号；

光传感器，所述光传感器基于所述光信号接收装置接收的光信号逐帧地获取帧图像，并基于帧图像对至少一个类型的目标物体的光触发事件进行识别；以及

存储器，所述存储器存储有至少一个类型的目标物体的特征图像信息；

所述清洁设备还包括处理器，所述处理器被配置为获取被识别为发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的轮廓信息及尺寸信息，将其与所述存储器存储的至少一个目标物体的特征图像信息进行比较，以获取发生光触发事件的至少一个帧图像中的至少一个目标物体的类型信息和/或位置信息。