[发明专利]清洁设备及用于清洁设备的光触发事件识别方法

说明书

本发明提供了一种清洁设备，包括：清洁设备主体；以及相机装置，相机装置设置于清洁设备主体，其中，相机装置包括动态视觉装置，动态视觉装置包括：光信号接收装置，光信号接收装置接收相机装置的视野区域的光信号；以及光传感器，光传感器基于光信号接收装置接收的光信号逐帧地获取帧图像，并基于帧图像对目标物体的光触发事件进行识别；清洁设备还包括存储器，存储目标物体的特征图像信息；以及处理器，用于获取被识别为发生光触发事件的帧图像中的目标物体信息，将其与存储器存储的特征图像信息进行比较，以获取发生光触发事件的帧图像中的目标物体的类型信息和/或位置信息。本发明还提供了一种用于清洁设备的光触发事件识别方法。

技术领域

本发明属于自主移动清洁设备技术领域，本发明尤其涉及一种清洁设备以及用于清洁设备的光触发事件识别方法。

背景技术

现有技术中，家用或商用自主清洁设备向视觉识别方向发展，以达到识别障碍物、识别用户手势等智能化阶级。

现有技术中的基于视觉识别的自主移动清洁机器人，大多是基于图像进行目标识别，例如通过视觉传感器获得的RGB图像来识别目标物体，还有一部分自主移动清洁机器人将结构光、线激光或TOF等技术结合，以实现更好的视觉识别效果。

基于单摄像头或双摄像头的物体识别装置可以获取包括在RGB图像的整个区域或特定区域中的多个层的特征，以识别特定物体，例如成人、儿童、宠物、桌椅、门或栏杆等等。

当使用RGB图像对目标进行识别时，由于在自主移动清洁机器人移动或静止过程中，摄像头和或其他视觉传感器在持续工作，对于计算能力和内存的要求很高，并且由于自主移动清洁机器人的物理部件做功发热，产生大量的热量，这就需要在结构上进行散热设计，算法上进行精简优化。另外，如果自主移动机器人处于黑暗环境或者弱光源环境时，自主移动机器人的摄像头还需要持续的补光灯辅助才能实现图像捕捉。

另一方面，自主移动机器人在识别到特定物体，例如人或人的照片时，摄像头通过获取诸如用户图像的面部、身体等特征，将包括用户的RGB图像发送到云端服务器以进行准确识别和处理时，会侵犯到用户隐私，例如，某些使用场合中，对包含有用户人脸和特殊部位的数据进行预处理后上传云端，不但仍存在泄露用户隐私的问题，也会进一步提高对算法的要求以及运算效率的要求，并且占用较大处理内存，同时引发散热问题，影响清洁机器人的续航。

现有技术也采用了非RGB原理的图像形成技术，例如结构光、线激光或TOF，但该技术同样需要基于CCD或COMS原理，需要摄像设备一直处于开启状态才能在扫地机运行过程中识别和跟踪目标，而传统的基于CCD或CMOS的摄像设备的能耗较高，继而导致跟踪过程能耗高，特别是涉及大广角以及超广角的结构，引发能耗问题以及散热困难，需要额外设置散热结构。

因此，有必要提供一种隐私性好、能耗低、适用性广泛且能够快速进行物体识别的清洁设备。

动态视觉传感器(DVS)是一种模仿生物视觉的视觉传感器，其利用事件驱动原理可以实现运动目标的快速获取，并且具有低延迟、低存储空间和高动态范围等优势。

DVS工作原理与传统基于帧图像的传感器具有较大区别。DVS中每个像素单元独立工作，利用事件触发原理，通过差分电路和阈值电容可以实现实时视场光强的变化检测，当像素单元光强变化达到阈值时，输出此像素单元的地址-事件(Address-Event，AE)数据。

由于AE数据只对视场中光强变化幅度较大的像素单元进行描述，所以基于AE数据可以快速获得运动目标的坐标和物体边界，实现运动目标的快速获取。