[发明专利]一种基于风险最小化的危险废物运输路径实时规划的方法

权利要求书

1.一种基于风险最小化的危险废物运输路径实时规划的方法，所述方法包括：

步骤1，获取规划路径起始节点和目标节点的位置信息，选择规划路径的中间节点，采集相邻节点之间各路段的静态参数信息；

步骤2，将所采集的静态参数作为评价指标，建立静态风险评价函数模型，计算各个路段的初始风险值，采用Dijkstra算法进行初步路径规划加权，筛选初始最优路径；

步骤3，根据所述初始风险值，进行路段风险等级划分；

步骤4，根据所述路段风险等级设定实时规划路径信息的动态更新频率；

步骤5，按照所述动态更新频率，获取危险废物运输车辆行驶过程中的动态参数信息；

步骤6，根据所述动态参数，确定发生风险事故概率的动态修正系数，并在初始风险评价函数模型的基础上导入动态参数，构建动态风险评价函数模型，计算各个路段实时的动态风险值，并进行实时运输风险评估，从而对初始最优路径进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选择规划路径的中间节点的步骤包括：

基于电子交通地图，获取路口的数量和位置信息，并将每个路口作为一个中间节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静态参数信息包括：危险废物运输车辆的信息、道路信息和环境信息；

其中，所述危险废物运输车辆的信息包含运载危险废物的类别和危险特性、以及车辆的最大载重中的至少一种；

所述道路信息包含路段的长度、道路类型、车道数、路宽、历史交通事故发生率、以及道路限制信息中的至少一种；

所述环境信息包含天气、温度、人口密度、以及环境限制信息中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始风险值记为R_j，R_j的计算公式如下：

R_j＝F(P_j,Q_j) (1)

式(1)中，P_j为路段j发生风险事故的概率，Q_j为路段j的事故后果；

所述P_j和Q_j的定义如下：

P_j＝f(α,l,d,n,w,p) (2)

式(2)中，α为动态修正系数、l为路段的长度、d为道路类型、n为车道数、w为路宽、p为历史交通事故发生率；

式(3)中，r为危险废物的危险等级、T为天气状况、K为温度、ρ为人口密度、μ为其他环境影响因子。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用Dijkstra算法进行初步路径规划加权，筛选初始最优路径的步骤包括：

步骤2-2-1，初始化集合S仅包含起始节点c₀，集合E包含其余节点，R[0][k]为c₀到c_k的路径风险值；

步骤2-2-2，初始化起始节点c₀到集合E中节点c_k的路径风险值dist[k]＝R[0][k]，若节点之间不连通，则dist[k]＝∞；

步骤2-2-3，将最小路径风险值dist[kmin]对应的节点c_kmin从集合E中移动到集合S中；

步骤2-2-4，更新起始节点c₀到集合E中节点c_k的路径风险值，dist[k]＝min{dist[k],dist[kmin]+R[kmin][k]}；

步骤2-3-5，若目标节点已加入到集合S中，则最优路径为集合S中节点的添加顺序；否则，转到步骤2-2-2。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始风险值，进行路段风险等级划分的步骤包括：

预先设定危险废物运输风险阈值；将所述初始风险值与所述风险阈值进行比较，从而对各路段进行风险分级划分。