[发明专利]一种高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统

权利要求书

1.一种高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，包括目标定位模块、路径规划模块、控制参数分发模块；

目标定位模块包括GPS定位模块和RFID识别定位模块，实现对每个作业点的位置模型的确定；

目标定位模块确定目标的工作点位，通过路径规划模块的运动学处理，并进行路径规划处理，而后通过控制参数分发模块将路径规划任务信息下发到机械臂的各个执行机构。

2.如权利要求1所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，所述GPS定位模块用于确定车体的当前位置，RFID识别定位模块有四个RFID点位用于确定车体的朝向位于设定的方便作业朝向。

3.如权利要求1所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，还包括自身模型设定模块，自身模型设定模块对车体高度、旋转轴向、杆件长度进行设定。

4.如权利要求1所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，所述路径规划模块包括规划算法选择模块、运动学处理模块和插值算法处理模块。

5.如权利要求4所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，根据用户选择的规划算法，适配相应的运动插值算法结合运动学处理结果，实现机械臂从起始位置运动到作业点位的路径规划。

6.如权利要求1所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，控制参数分发模块结合传感器反馈数据确定对应执行机构是否运动到位。

7.如权利要求1所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，还包括通讯接口模块，通讯接口模块包块OTA升级接口、模块通讯接口和遥操作控制接口。

8.如权利要求1所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，还包括数据存储模块，将机器人的作业信息存储到数据存储模块，并上传到变电站调度中心，统一调度处理。

9.如权利要求1所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，数据存储模块对变电站内的挂拆地线点位信息、运动学模型信息、作业任务信息和轨迹规划控制参数信息进行存储。

10.如权利要求9所述的机械臂轨迹规划控制系统，其特征是，数据存储模块将以上数据信息上传至云端服务器，方便变电站内调度控制室实时查看设备作业信息和作业进度。