[发明专利]一种高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统

说明书

本发明公开了一种高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统，包括目标定位模块、路径规划模块、控制参数分发模块；目标定位模块包括GPS定位模块和RFID识别定位模块，实现对每个作业点的位置模型的确定；目标定位模块确定目标的工作点位，通过路径规划模块的运动学处理，并进行路径规划处理，而后通过控制参数分发模块将路径规划任务信息下发到机械臂的各个执行机构。

技术领域

本发明属于电力设备技术领域，具体涉及一种高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

变电站设备的日常维护作业是保证电网安全、稳定运行的主要手段之一。临时接地线是保护电力工作人员在检修作业时安全的重要保证，可防止断电设备或线路上意外出现电压而造成的人员伤亡事故发生。随着机器人技术的不断发展，机电设备在变电站内的应用逐渐广泛，但是，目前的挂接地线设备大多采用人工操作的方式，依靠人的目视和手动控制机器人的各个关节进行动作，操作误差较高。因此，设计一套适用于高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统，依托于视觉监控系统和自动化操作程序，专注解决机械臂的轨迹控制问题，是目前需要解决的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统，并提供控制接口和通讯接口，方便不同车体间进行扩展和移植安装。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明的实施例提供了一种高空挂拆接地线作业车的机械臂轨迹规划控制系统，包括目标定位模块、路径规划模块、控制参数分发模块；

目标定位模块包括GPS定位模块和RFID识别定位模块，实现对每个作业点的位置模型的确定；

目标定位模块确定目标的工作点位，通过路径规划模块的运动学处理，并进行路径规划处理，而后通过控制参数分发模块将路径规划任务信息下发到机械臂的各个执行机构。

作为进一步的技术方案，所述GPS定位模块用于确定车体的当前位置，RFID识别定位模块有四个RFID点位用于确定车体的朝向位于设定的方便作业朝向。

作为进一步的技术方案，还包括自身模型设定模块，自身模型设定模块对车体高度、旋转轴向、杆件长度进行设定。

作为进一步的技术方案，所述路径规划模块包括规划算法选择模块、运动学处理模块和插值算法处理模块。

作为进一步的技术方案，根据用户选择的规划算法，适配相应的运动插值算法结合运动学处理结果，实现机械臂从起始位置运动到作业点位的路径规划。

作为进一步的技术方案，控制参数分发模块结合传感器反馈数据确定对应执行机构是否运动到位。

作为进一步的技术方案，还包括通讯接口模块，通讯接口模块包块OTA升级接口、模块通讯接口和遥操作控制接口。

作为进一步的技术方案，还包括数据存储模块，将机器人的作业信息存储到数据存储模块，并上传到变电站调度中心，统一调度处理。

作为进一步的技术方案，数据存储模块对变电站内的挂拆地线点位信息、运动学模型信息、作业任务信息和轨迹规划控制参数信息进行存储。

作为进一步的技术方案，数据存储模块将以上数据信息上传至云端服务器，方便变电站内调度控制室实时查看设备作业信息和作业进度。

上述本发明的实施例的有益效果如下：