[发明专利]相机自动标定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种相机自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待标定相机拍摄到的球场的视频数据；

根据所述球场中具有确定尺寸的场地标记线或所述球场的固定设施确定关键点，其中，所述关键点为所述球场中具有确定尺寸的边长的交点；

根据所述视频数据获取所述关键点在相机坐标系中的坐标信息；

通过相机标定算法对所述关键点在相机坐标系中的坐标信息进行运算，获得所述待标定相机的内参矩阵和外参矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过相机标定算法对所述关键点在世界坐标系中的坐标信息进行运算，获得所述待标定相机的内参矩阵和外参矩阵之后，所述方法还包括：

通过优化算法对所述内参矩阵和所述外参矩阵进行参数优化，获得优化后的相机内参和优化后的相机外参，其中，所述优化算法包括随机抽样一致算法或最大似然估计算法。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述球场为篮球场时，根据所述球场中具有确定尺寸的场地标记线或所述球场的固定设施确定所述关键点，包括：

根据所述篮球场的场地标记线或所述篮球场的固定设施确定所述关键点，其中，所述篮球场的场地标记线包括罚球线、三分线、中线、底线、边线、三秒线及罚球抢篮板球分位区线中的至少一种，所述篮球场的固定设施包括篮筐或篮板。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述球场为乒乓球场时，根据所述球场中具有确定尺寸的场地标记线或所述球场的固定设施确定所述关键点，还包括：

根据所述乒乓球场的场地标记线或所述乒乓球场的固定设施确定所述关键点，其中，所述乒乓球场的固定设施包括乒乓球台、乒乓球网或用于固定乒乓球网的网柱，所述乒乓球场的场地标记线包括边线或端线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述球场为羽毛球场时，根据所述球场中具有确定尺寸的场地标记线或所述球场的固定设施确定所述关键点，还包括：

根据所述羽毛球场的场地标记线或所述羽毛球场的固定设施确定所述关键点，其中，所述羽毛球场的场地标记线包括中线、单打边线、双打边线、单打端线、双打端线、前发球线和后发球线中的至少一种，所述羽毛球场的固定设施包括羽毛球网或用于固定羽毛球网的网柱。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述球场为足球场时，根据所述球场中具有确定尺寸的场地标记线或所述球场的固定设施确定所述关键点，还包括：

根据所述足球场的场地标记线或所述羽毛球场的固定设施确定所述关键点，其中，所述足球场的场地标记线包括边线、端线、中线、中圈、罚球区弧线、球门区线、角球区弧线、罚球点及开球点中的至少一种，所述足球场的基础设施包括球门。

7.一种相机自动标定装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取待标定相机拍摄到的球场的视频数据；

关键点确定模块，用于根据所述球场中具有确定尺寸的场地标记线或所述球场的固定设施确定关键点，其中，所述关键点为所述球场中具有确定尺寸的边长的交点；

坐标获取模块，用于根据所述视频数据获取所述关键点在相机坐标系中的坐标信息；

计算模块，用于通过相机标定算法对所述关键点在相机坐标系中的坐标信息进行运算，获得所述待标定相机的内参矩阵和外参矩阵。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一项所述的方法。