[发明专利]相机自动标定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请实施例中提供了一种相机自动标定方法、装置、电子设备和存储介质，在进行相机标定时，首先获取待标定相机拍摄到的球场的视频数据；根据球场中具有确定尺寸的场地标记线或球场的固定设施确定关键点，其中，关键点为球场中具有确定尺寸的边长的交点；然后根据视频数据获取关键点在相机坐标系中的坐标信息，通过相机标定算法对所述关键点在相机坐标系中的坐标信息进行运算，获得所述待标定相机的内参矩阵和外参矩阵。通过将球场中固定存在的具有特定尺寸的边长的交点作为相机标定的关键点进行相机自动标定，无需使用任何辅助的标定装置，操作简单方便，且易于大规模应用。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术，具体地，涉及一种相机自动标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在图像测量过程以及机器视觉应用中，相机参数的标定是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。所谓相机的标定，就是求出相机内参、相机外参以及相机的畸变参数，以建立相机成像的几何模型的过程。

目前在进行相机标定时，通常都需要使用特定的标定辅助装置才能完成相机标定的工作，从而使得相机标定工作操作困难，无法大规模应用。

发明内容

本申请实施例中提供了一种相机自动标定方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决现有技术中需要使用特定的标定辅助装置才能完成相机标定，使得相机标定工作操作困难，无法大规模应用的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种相机自动标定方法，所述方法包括：

获取待标定相机拍摄到的球场的视频数据；

根据所述球场中具有确定尺寸的场地标记线或所述球场的固定设施确定所述关键点，其中，所述关键点为所述球场中具有确定尺寸的边长的交点；

根据所述视频数据获取所述关键点在相机坐标系中的坐标信息；

通过相机标定算法对所述关键点在相机坐标系中的坐标信息进行运算，获得所述待标定相机的内参矩阵和外参矩阵。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种相机自动标定装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取待标定相机拍摄到的球场的视频数据；

关键点确定模块，用于根据所述球场中具有确定尺寸的场地标记线或所述球场的固定设施确定关键点，其中，所述关键点为所述球场中具有确定尺寸的边长的交点；

坐标获取模块，用于根据所述视频数据获取所述关键点在相机坐标系中的坐标信息；

计算模块，用于通过相机标定算法对所述关键点在相机坐标系中的坐标信息进行运算，获得所述待标定相机的内参矩阵和外参矩阵。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行相机自动标定方法。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行相机自动标定方法。

采用本申请实施例中提供的一种相机自动标定方法、装置、电子设备和存储介质，在进行相机标定时，首先获取待标定相机拍摄到的球场的视频数据；根据球场中具有确定尺寸的场地标记线或球场的固定设施确定关键点，其中，关键点为球场中具有确定尺寸的边长的交点；然后根据视频数据获取关键点在相机坐标系中的坐标信息，通过相机标定算法对所述关键点在相机坐标系中的坐标信息进行运算，获得所述待标定相机的内参矩阵和外参矩阵。通过将球场中固定存在的具有特定尺寸的边长的交点作为相机标定的关键点进行相机自动标定，无需使用任何辅助的标定装置，操作简单方便，且易于大规模应用。

附图说明