[发明专利]位姿获取方法及装置和电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种位姿获取方法及装置和电子设备、存储介质，其中，位姿获取方法包括：获取拍摄图像中位于搜索线段上的若干采样点；其中，搜索线段经过拍摄图像中目标物体的投影轮廓点，投影轮廓点位于目标物体的投影轮廓；获取采样点的属性信息，以及获取采样点的参考权重；其中，属性信息表示采样点属于目标物体的可能性；基于采样点的属性信息和参考权重，构建目标函数；基于目标函数，得到拍摄图像中目标物体的位姿参数。上述方案，能够提高位姿参数的精度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种位姿获取方法及装置和电子设备、存储介质。

背景技术

随着信息技术的发展，位姿参数已经在诸如增强现实系统、机器人手眼标定、互动游戏、人机交互等诸多场景受到越来越广泛的应用。例如，在增强现实系统中，根据位姿参数可以将虚拟物体渲染并叠加至视频图像中现实物体上，以实现具有空间和几何一致性的虚实融合效果。

目前，在实际场景中，由于诸如局部遮挡、相似颜色等干扰因素，位姿参数的精度往往受到严重影响。有鉴于此，如何提高位姿参数的精度成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种位姿获取方法及装置和电子设备、存储介质。

本申请第一方面提供了一种位姿获取方法，包括：获取拍摄图像中位于搜索线段上的若干采样点；其中，搜索线段经过拍摄图像中目标物体的投影轮廓点，投影轮廓点位于目标物体的投影轮廓；获取采样点的属性信息，以及获取采样点的参考权重；其中，属性信息表示采样点属于目标物体的可能性；基于采样点的属性信息和参考权重，构建目标函数；基于目标函数，得到拍摄图像中目标物体的位姿参数。

因此，获取拍摄图像中位于搜索线段上的若干采样点，且搜索线段经过拍摄图像中目标物体的投影轮廓点，投影轮廓点位于目标物体的投影轮廓，基于此再获取采样点的属性信息，以及获取采样点的参考权重，且属性信息表示采样点属于目标物体的可能性，从而基于采样点的属性信息和参考权重，构建目标函数，并基于目标函数，得到拍摄图像中目标物体的位姿参数，由于目标函数是基于采样点的属性信息和参考权重两者而构建的，故一方面得益于属性信息能够参考采样点属于目标物体的可能性，另一方面得益于参考权重能够参考采样点在后续求解位姿参数过程中的参考价值，进而能够有利于尽可能地缓解干扰因素对于位姿求解的影响，有利于提高位姿参数的精度。

其中，获取采样点的参考权重，包括：在搜索线段上的若干采样点中搜索目标点，得到搜索结果；其中，目标点用于表示目标物体的物体轮廓点；基于搜索结果，分别获取搜索线段上的若干采样点的权重信息；其中，权重信息包括第一权重和第二权重中至少一者，第一权重与目标点的预测概率值相关，预测概率值表示采样点作为物体轮廓点的可能性，且第二权重与目标点至采样点的第一距离相关；基于权重信息，得到采样点的参考权重。

因此，在搜索线段上的若干采样点中搜索目标点，得到搜索结果，且目标点用于表示目标物体的物体轮廓点，并基于搜索结果，分别获取搜索线段上的若干采样点的权重信息，且权重信息包括第一权重和第二权重中至少一者，第一权重与目标点的预测概率值相关，预测概率值表示采样点作为物体轮廓点的可能性，而第二权重与目标点至采样点的第一距离相关，故第一权重和第二权重能够从不同角度表征采样点的参考价值，进而基于此再基于权重信息，得到采样点的参考权重，能够提高参考权重在后续求解位姿参数过程中的参考价值。

其中，属性信息包括：采样点属于目标物体的第一概率值；在搜索线段上的若干采样点中搜索目标点，得到搜索结果，包括：对于每条搜索线段，将若干采样点分别作为当前点，在当前点的参考概率差值满足第一条件的情况下，将当前点作为候选点，并选取预测代价值满足第二条件的候选点作为目标点。其中，当前点的参考概率差值为与当前点具有预设位置关系的两个采样点的第一概率值之差，预测代价值包括第一代价值和第二代价值中至少一者，第一代价值与候选点的预测概率值相关，第二代价值与候选点至搜索线段上的投影轮廓点的第二距离相关。