[发明专利]无人飞行器出舱控制方法、装置、系统和无人飞行器机场

权利要求书

1.一种无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，应用于机场，该方法包括：

接收到云服务器推送的任务后，获取本次出舱放行要求；

在检测到外界环境状态满足所述本次出舱放行要求时，控制舱门开启；

在所述舱门开启完成时，通知所述无人飞行器离舱；

根据所述无人飞行器的状态判断是否到达关舱条件，并在到达所述关舱条件时，控制所述舱门关闭。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，所述本次出舱放行要求包括所述无人飞行器执行所述任务时需满足的外界环境参数阈值，其中，根据所述任务、所述机场的地理位置及当前季节确定所述外界环境参数阈值。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，所述外界环境参数阈值包括光照强度阈值，不同的任务设有各自所需的最低光照强度；所述根据所述任务、所述机场的地理位置及当前季节确定所述光照强度阈值，包括：

根据不同的地理位置、季节与光照强度之间的预设关系确定当前季节下所述机场的地理位置对应的光照强度范围，并根据所述任务所需的最低光照强度及所述光照强度范围确定所述光照强度阈值。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，所述外界环境参数阈值还包括所述无人飞行器执行所述任务时允许的最大风量和最大雨量。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的状态判断是否到达关舱条件，包括：

根据所述无人飞行器在起飞后的飞行高度判断是否到达最低关舱门高度，并在到达所述最低关舱门高度时，判断到达关舱条件。

6.根据权利要求5所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，所述在到达所述关舱条件之前，还包括：

根据所述无人飞行器在起飞后的飞行高度变化监测所述无人飞行器的离舱状态信息，并在出现离舱异常时，上报相应离舱异常信息至所述云服务器。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器在起飞后的飞行高度变化监测所述无人飞行器的离舱状态信息，包括：

若监测到所述无人飞行器的飞行高度变化为在最小关舱时间内先上升后下降至低于所述机场的停机坪最低位置时，则判断所述无人飞行器出现离舱异常，所述离舱异常信息为掉落在机场外；

若监测到所述无人飞行器的飞行高度变化为在所述最小关舱时间内先上升后下降至所述机场内的停机坪上时，则判断所述无人飞行器出现离舱异常，所述离舱异常信息为掉落在机场内；

若监测到所述无人飞行器的飞行高度变化为先上升后保持在低于所述最低关舱门高度的相应位置且超过所述最小关舱时间仍不变时，则判断所述无人飞行器出现离舱异常，所述离舱异常信息为离舱阶段悬停；

若未获取到所述无人飞行器在离舱阶段的实时飞行高度信息，则等待所述最小关舱时间后控制所述舱门关闭，所述离舱异常信息为离舱阶段丢失高度信息。

8.根据权利要求7所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，所述最小关舱时间的计算公式为：

T_min＝H/v；

其中，T_min为所述最小关舱时间；H为所述最低关舱门高度；v为所述无人飞行器的上升飞行速度。

9.根据权利要求5所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，所述舱门为翻盖式开合结构，则所述最低关舱门高度的计算公式为：

H＝H1+H2；

其中，H为所述最低关舱门高度；H1为所述机场的停机坪最低位置与所述舱门在开合过程中达到的最高位置之间的高度；H2为所述无人飞行器的机身高度。

10.根据权利要求1所述的无人飞行器出舱控制方法，其特征在于，还包括：

若检测到所述外界环境状态不满足所述本次出舱放行要求时，则反馈条件不满足信息至所述云服务器。