[发明专利]一种图书馆存取书一体机器人

权利要求书

1.一种图书馆存取书一体机器人，其特征在于：所述一种图书馆存取书一体机器人包括存取书模块、空间运动模块、出书装置模块和行走模块，空间运动模块设置在行走模块上端的一侧，存取书模块设置在空间运动模块上，存取书模块通过空间运动模块实现水平、竖直及垂直方向上的移动，出书装置模块设置在行走模块上端的另一侧；

所述存取书模块包括拨书单元(1)、分书单元(2)、放书单元(3)和推书单元(4)，拨书单元(1)将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元(2)将缝隙两侧的图书分开，推书单元(4)将放书单元(3)上的图书推至分开的两侧图书之间；

所述拨书单元(1)包括定书器(1-1)和拨动器(1-2)，定书器(1-1)固接在放书单元(3)的一侧，定书器(1-1)的前端设有一组固定爪(1-1-1)，拨动器(1-2)的前端设有一组拨动爪(1-2-7)，拨动爪(1-2-7)与固定爪(1-1-1)相对设置；

所述拨动器(1-2)包括拨动电机(1-2-1)、拨动曲柄(1-2-2)、拨动摇杆(1-2-3)、拨动滑块(1-2-4)、拨动导杆(1-2-5)和拨动固定架(1-2-6)，拨动电机(1-2-1)和拨动导杆(1-2-5)均固接在拨动固定架(1-2-6)上，拨动导杆(1-2-5)水平设置，拨动电机(1-2-1)的电机轴与拨动曲柄(1-2-2)的中部固接，拨动曲柄(1-2-2)的一侧与拨动摇杆(1-2-3)的一端转动连接，拨动摇杆(1-2-3)的另一端与拨动滑块(1-2-4)转动连接，拨动滑块(1-2-4)套装在拨动导杆(1-2-5)上，拨动滑块(1-2-4)通过连接板(1-2-8)与一组拨动爪(1-2-7)固接；

所述分书单元(2)包括第二分书连杆(2-2)、第四分书连杆(2-4)、第六分书连杆(2-6)、分书丝杠(2-7)、分书电机(2-9)、分书块(2-10)、分书固定架(2-11)、分书传动机构、一组第一分书连杆(2-1)、一组第三分书连杆(2-3)和一组第五分书连杆(2-5)，分书电机(2-9)固接在分书固定架(2-11)上，分书电机(2-9)的电机轴通过分书传动机构与分书丝杠(2-7)连接，分书丝杠(2-7)水平设置，第六分书连杆(2-6)的一端旋装在分书丝杠(2-7)上，第六分书连杆(2-6)的另一端分别与一组第五分书连杆(2-5)的一端转动连接，一组第五分书连杆(2-5)的另一端分别与第四分书连杆(2-4)的后端转动连接，一组第一分书连杆(2-1)和一组第三分书连杆(2-3)的一端分别与分书固定架(2-11)转动连接，一组第三分书连杆(2-3)的另一端分别与第四分书连杆(2-4)的前端转动连接，一组第一分书连杆(2-1)的另一端分别与第二分书连杆(2-2)的后端转动连接，第二分书连杆(2-2)的后端与第四分书连杆(2-4)的前端固接，第二分书连杆(2-2)的前端固接有分书块(2-10)。

2.根据权利要求1所述一种图书馆存取书一体机器人，其特征在于：所述放书单元(3)包括放书固定架(3-2)、放书电机(3-3)、第一放书连杆(3-4)、第二放书连杆(3-5)、放书架(3-6)和两组放书合页(3-1)，放书固定架(3-2)与分书固定架(2-11)的外侧固接，放书架(3-6)后端的内侧通过两组放书合页(3-1)与分书固定架(2-11)转动连接，放书电机(3-3)设置在放书固定架(3-2)上，放书电机(3-3)的电机轴与第一放书连杆(3-4)的一端固接，第一放书连杆(3-4)的另一端与第二放书连杆(3-5)的一端转动连接，第二放书连杆(3-5)的另一端与放书架(3-6)下端面的后端转动连接。

3.根据权利要求2所述一种图书馆存取书一体机器人，其特征在于：所述推书单元(4)包括推书导轨(4-1)、推书丝杠(4-2)、推书板(4-3)、推书连接板(4-4)和推书电机(4-5)，推书导轨(4-1)和推书丝杠(4-2)分别水平固接在放书架(3-6)外侧壁的上下两侧，推书电机(4-5)固接在放书架(3-6)的外侧壁上，推书电机(4-5)的电机轴与推书丝杠(4-2)的一端固接，推书板(4-3)垂直设置在推书导轨(4-1)与推书丝杠(4-2)之间，且推书板(4-3)设置在放书架(3-6)的内部，推书板(4-3)的中部通过推书连杆(4-6)与推书连接板(4-4)的中部固接，推书连接板(4-4)的上端与推书导轨(4-1)滑动连接，推书连接板(4-4)的下端与推书丝杠(4-2)转动连接。