[发明专利]自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法

权利要求书

1.一种自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法，其特征在于，所述方法包括：

自动驾驶感知系统获取多个固态扫描式激光雷达的同步扫描数据生成同步扫描数据集合；所述同步扫描数据集合包括多个第一雷达扫描数据集合；

根据预设的降采样模式对各个所述第一雷达扫描数据集合进行对应的降采样处理；

对各个降采样后的所述第一雷达扫描数据集合按角度和时序进行数据融合处理，得到第一时段全角度扫描数据集合。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法，其特征在于，

多个所述固态扫描式激光雷达按雷达编号顺序环形排列，构成的组合扫描角度可覆盖环形360°；每个所述固态扫描式激光雷达的扫描起始时间相同、扫描频率相同、同一扫描周期在视场角FOV内的相对扫描角度相同；

所述第一雷达扫描数据集合包括第一雷达编号数据和多个第一帧数据组；所述第一帧数据组包括多个第一帧数据；每个所述第一雷达扫描数据集合包含的所述第一帧数据组的数量一致；每个所述第一帧数据组包含的所述第一帧数据的数量一致；相邻所述第一帧数据的起始时间间隔一致。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法，其特征在于，所述根据预设的降采样模式对各个所述第一雷达扫描数据集合进行对应的降采样处理，具体包括：

当所述采样模式数据为第一模式时，对各个所述第一雷达扫描数据集合的所述第一帧数据组进行固定帧序号降采样处理；

当所述采样模式数据为第二模式时，对各个所述第一雷达扫描数据集合的所述第一帧数据组进行滚动帧序号降采样处理。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法，其特征在于，所述对各个所述第一雷达扫描数据集合的所述第一帧数据组进行固定帧序号降采样处理，具体包括：

在各个所述第一雷达扫描数据集合中，删除每个所述第一帧数据组中帧索引编号为指定帧编号的所述第一帧数据。

5.根据权利要求3所述的自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法，其特征在于，所述对各个所述第一雷达扫描数据集合的所述第一帧数据组进行滚动帧序号降采样处理，具体包括：

在各个所述第一雷达扫描数据集合中对所述第一帧数据组进行轮询，并将当前被轮询的所述第一帧数据组作为第一当前帧数据组；获取所述第一当前帧数据组在当前第一雷达扫描数据集合的组索引编号，生成第一编号；并根据所述第一编号与预设的分组帧数量计算第二编号，第二编号＝第一余数+1，所述第一余数为所述第一编号除以所述分组帧数量的余数；并删除所述第一当前帧数据组中帧索引编号为所述第二编号的所述第一帧数据。

6.根据权利要求2所述的自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法，其特征在于，所述对各个降采样后的所述第一雷达扫描数据集合按角度和时序进行数据融合处理，得到第一时段全角度扫描数据集合，具体包括：

对各个降采样后的所述第一雷达扫描数据集合按角度关系进行数据融合处理；从各个降采样后的所述第一雷达扫描数据集合中，分别提取组索引编号相同的所述第一帧数据组构成对应的第一编号帧数据组集合；再以所述第一雷达编号数据为序，对每个所述第一编号帧数据组集合中的所述第一帧数据组进行排序；

对完成角度融合的多个所述第一编号帧数据组集合按时序关系进行数据融合处理；按时间先后顺序对完成角度融合的多个所述第一编号帧数据组集合进行排序，从而得到所述第一时段全角度扫描数据集合。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；

所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-6任一项所述的方法步骤；

所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-6任一项所述的方法的指令。