[发明专利]自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法

说明书

本发明实施例涉及一种自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法，所述方法包括：自动驾驶感知系统获取多个固态扫描式激光雷达的同步扫描数据生成同步扫描数据集合；根据预设的降采样模式对各个第一雷达扫描数据集合进行对应的降采样处理；对各个降采样后的第一雷达扫描数据集合按角度和时序进行数据融合处理，得到第一时段全角度扫描数据集合。本发明方法可以解决使用固态扫描式激光雷达无法获取全景360°扫描数据的问题，还可以降低自动驾驶感知系统的数据处理压力。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法。

背景技术

无人驾驶的自动驾驶系统从数据处理角度常规分为数据感知、决策和执行三个处理子系统，自动驾驶感知系统就是用于处理传感器采集数据的数据感知处理系统，固态扫描式激光雷达为当前最新的传感数据采集装置之一。固态扫描式激光雷达基于其自身的实现原理，具有结构简单、扫描精度高、可控性好以及扫描速度快等特点，但也因其视场角(Field of view，FOV)有限等原因无法规避以下问题：1)单个雷达无法实现360°全景扫描，从而使得自动驾驶感知系统无法获取自车周围环境的所有空间信息；2)短时间内会对同一位置进行多次扫描造成数据冗余，从而增大自动驾驶感知系统的数据处理时长。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法、电子设备及计算机可读存储介质，按雷达编号设置不同角度的多个固态扫描式激光雷达对周围环境进行同步扫描，并对每个雷达的扫描数据采用相同的数据降采样方法进行数据去冗，再按雷达编号对去冗数据进行顺序组合，如此一来，就可以解决自动驾驶感知系统无法获取全景360°扫描数据的问题，还可以降低自动驾驶感知系统的数据处理压力、提高整车系统的执行反应效率。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种自动驾驶感知系统处理多固态扫描式激光雷达数据的方法，所述方法包括：

自动驾驶感知系统获取多个固态扫描式激光雷达的同步扫描数据生成同步扫描数据集合；所述同步扫描数据集合包括多个第一雷达扫描数据集合；

根据预设的降采样模式对各个所述第一雷达扫描数据集合进行对应的降采样处理；

对各个降采样后的所述第一雷达扫描数据集合按角度和时序进行数据融合处理，得到第一时段全角度扫描数据集合。

优选的，多个所述固态扫描式激光雷达按雷达编号顺序环形排列，构成的组合扫描角度可覆盖环形360°；每个所述固态扫描式激光雷达的扫描起始时间相同、扫描频率相同、同一扫描周期在视场角FOV内的相对扫描角度相同；

所述第一雷达扫描数据集合包括第一雷达编号数据和多个第一帧数据组；所述第一帧数据组包括多个第一帧数据；每个所述第一雷达扫描数据集合包含的所述第一帧数据组的数量一致；每个所述第一帧数据组包含的所述第一帧数据的数量一致；相邻所述第一帧数据的起始时间间隔一致。

优选的，所述根据预设的降采样模式对各个所述第一雷达扫描数据集合进行对应的降采样处理，具体包括：

当所述采样模式数据为第一模式时，对各个所述第一雷达扫描数据集合的所述第一帧数据组进行固定帧序号降采样处理；

当所述采样模式数据为第二模式时，对各个所述第一雷达扫描数据集合的所述第一帧数据组进行滚动帧序号降采样处理。

进一步的,所述对各个所述第一雷达扫描数据集合的所述第一帧数据组进行固定帧序号降采样处理，具体包括：

在各个所述第一雷达扫描数据集合中，删除每个所述第一帧数据组中帧索引编号为指定帧编号的所述第一帧数据。

进一步的,所述对各个所述第一雷达扫描数据集合的所述第一帧数据组进行滚动帧序号降采样处理，具体包括：