[发明专利]基于模糊卡尔曼滤波的北斗伪距定位算法

权利要求书

1.基于模糊卡尔曼滤波的北斗伪距定位算法，其特征在于：抗差M估计以及模糊卡尔曼滤波两个部分，抗差M估计通过采用Huber函数给含有粗差的观测值分配小的权值，有

其中函数是可导偶函数，k是根据抗差M估计方差性能确定的常数，并构造等价权函数来抑制粗差对未知参数估值的影响，有

其中为等价权矩阵；表示伪距残差矢量；是方差的估计值，而模糊卡尔曼滤波算法是基于扩展卡尔曼滤波引入模糊控制系统（FIS)，利用模糊推理系统得到的调整因子t_k对量测噪声方差实时调整，进而提高定位精度，因为滤波增益K_k本身由测量噪声序列的方差R_k、先验估计值的协方差决定,通过可以增加来减少K_k ，具体步骤为：

其中B_k表示为状态量和观测量之间的关系矩阵，因此当外部量测噪声增大时通过减少K_k来降低对新息使用，进而提高定位精度。