[发明专利]物品装载设备

权利要求书

1.一种物品装载设备，前述物品装载设备具备装载动作部、控制部、设定部，

前述装载动作部进行相对于能够装载多个物品的支承体装载对象物品的动作，

前述控制部控制前述装载动作部，

前述设定部执行排列设定处理，前述排列设定处理设定排列信息，前述排列信息表示关于每个装载于前述支承体的前述对象物品的相对于前述支承体的姿势及位置，

这里，前述控制部基于前述排列信息，以按照前述排列信息所示的姿势及位置将每个前述对象物品装载于前述支承体的方式，控制前述装载动作部，其特征在于，

还具备摄像装置、称量装置、储存部，前述摄像装置对装载于前述支承体的至少一个物品进行摄像，前述称量装置测量装载于前述支承体的至少一个物品的重量，前述储存部储存表示每个前述对象物品的重量的信息即重量信息，

前述排列信息包括表示关于每个前述对象物品的种类的信息，

前述控制部在将前述对象物品装载于前述支承体前、以及将前述对象物品装载于前述支承体后执行第1判断处理，并且执行第2判断处理、第3判断处理，

前述第1判断处理为，基于前述摄像装置摄像的信息即摄像信息对装载于前述支承体的至少一个物品的姿势及位置进行判断的处理，

前述第2判断处理为，基于前述排列信息和由将前述对象物品装载于前述支承体前的前述第1判断处理判断的至少一个物品的姿势及位置的信息即第1姿势位置信息，判断能否按照前述排列信息所示的姿势及位置将前述对象物品装载于前述支承体的处理，

前述第3判断处理为，基于前述排列信息、前述重量信息、由将前述对象物品装载于前述支承体后的前述第1判断处理判断的第2姿势位置信息、前述称量装置称量的信息即称量信息，判断至少一个物品是否适当地装载于前述支承体的处理，

在前述第3判断处理中，前述控制部比较前述称量信息所示的前述对象物品载置于前述支承体引起的前述支承体的重量的增加量和前述重量信息所示的所述对象物品的重量，判断载置于前述支承体的物品的种类与前述排列信息所示的前述对象物品的种类是否一致。

2.如权利要求1所述的物品装载设备，其特征在于，

将前述支承体设为第1支承体，

前述控制部从装载于前述第1支承体之外另外的第2支承体的至少一个物品之中选择前述对象物品，以保持该对象物品来更换装载至前述第1支承体的方式控制前述装载动作部。

3.如权利要求2所述的物品装载设备，其特征在于，

将前述摄像装置设为第1摄像装置，将前述摄像信息设为第1摄像信息，

还具备第2摄像装置，前述第2摄像装置对装载于前述第2支承体的至少一个物品的表面进行摄像，

在作为前述对象物品的物品中存在表面的图案不同的多个种类的物品，

前述控制部执行第4判断处理，前述第4判断处理为，基于前述排列信息和前述第2摄像装置摄像的信息即第2摄像信息，判断从装载于前述第2支承体的至少一个物品之中选择的物品的种类是否与前述排列信息所示的前述对象物品的种类一致，

在前述第3判断处理中，前述控制部比较前述第2姿势位置信息所示的载置于前述第1支承体的物品的位置以及姿势和前述排列信息所示的前述对象物品的位置以及姿势，判断包含前述对象物品的载置于前述第1支承体的一个或多个物品是否以应该载置该物品的位置以及姿势被载置。

4.如权利要求1或2所述的物品装载设备，其特征在于，

前述设定部设定前述对象物品的排列，使得在前述排列设定处理中，将物品在前述支承体上在上下方向上堆积一层或多层，

还具备检测支承于前述支承体的至少一个物品的高度的高度检测装置。