[发明专利]物品装载设备

说明书

具备对支承体（C1）的物品（W）进行摄像的摄像装置（21）、测量支承体（C1）的物品（W）的重量的称量装置（23），控制部执行第1判断处理、第2判断处理、第3判断处理，第1判断处理是基于摄像装置（21）的摄像信息判断装载于支承体（C1）的物品（W）的姿势及位置的处理，第2判断处理为，基于排列信息和第1判断处理的姿势位置信息，判断能否以排列信息所示的姿势及位置将对象物品装载于支承体（C1）的处理，第3判断处理为，基于排列信息、重量信息、姿势位置信息、称量装置（23）的称量信息，判断物品（W）是否适当地装载于支承体（C1）的处理。

技术领域

本发明涉及物品装载设备，前述物品装载设备控制相对于能够装载多个物品的支承体进行装载对象物品的动作的装载动作部。

背景技术

上述那样的物品装载设备的一例记载于日本特开2015-040120号公报(专利文献1)。在专利文献1的物品装载设备中，装载于支承体的物品被保管于自动仓库，构成为，借助堆垛起重机及搬运传送机，保管于自动仓库的物品被每次一个地搬运至移载部位。并且，在专利文献1的物品装载设备中，控制部以将搬运至移载部位的物品作为对象物品装载于筐车(第1支承体)的方式，使移载机器人(装载部)工作，以排列信息所示的姿势及位置将物品装载于筐车。

专利文献1：日本特开2015-040120号公报。

在上述专利文献1所述的物品装载设备中，例如有如下情况：在移载机器人保持对象物向筐车装载的途中，对象物品掉落，由此，应装载于支承体的对象物品未被装载。此外，在作为物品存在多种物品的情况下，有与对象物品不同种类的物品被装载于支承体的情况。因此，需要适当地判断应该装载于支承体的对象物品是否装载于支承体，但需要廉价地实现用于进行这种判断的结构。

发明内容

因此，希望实现一种物品装载设备，前述物品装载设备能够判断应该装载于支承体的对象物品是否被适当地装载于支承体，并且能够廉价地提供用于进行这种判断的结构。

鉴于上述内容，物品装载设备的技术方案为，一种物品装载设备，前述物品装载设备具备装载动作部、控制部、设定部，前述装载动作部进行相对于能够装载多个物品的支承体装载对象物品的动作，前述控制部控制前述装载动作部，前述设定部执行排列设定处理，前述排列设定处理设定排列信息，前述排列信息表示关于每个装载于前述支承体的前述对象物品的相对于前述支承体的姿势及位置，前述控制部基于前述排列信息，以按照前述排列信息所示的姿势及位置将每个前述对象物品装载于前述支承体的方式，控制前述装载动作部，其特征在于，还具备摄像装置、称量装置、储存部，前述摄像装置对装载于前述支承体的至少一个物品进行摄像，前述称量装置测量装载于前述支承体的至少一个物品的重量，前述储存部储存表示每个前述对象物品的重量的信息即重量信息，前述控制部执行第1判断处理、第2判断处理、第3判断处理，前述第1判断处理为，基于前述摄像装置摄像的信息即摄像信息对装载于前述支承体的至少一个物品的姿势及位置进行判断的处理，前述第2判断处理为，基于通过前述第1判断处理判断的至少一个物品的姿势及位置的信息即姿势位置信息和前述排列信息，判断能否按照前述排列信息所示的姿势及位置将前述对象物品装载于前述支承体的处理，前述第3判断处理为，基于前述排列信息、前述重量信息、前述姿势位置信息、前述称量装置称量的信息即称量信息，判断至少一个物品是否适当地装载于前述支承体的处理。

根据这样的方案，控制部在第1判断处理中，对借助摄像装置装载于支承体的至少一个物品进行摄像，基于该摄像装置摄像的摄像信息，能够判断装载于支承体的至少一个物品的姿势及位置。即，控制部通过在将对象物品装载于支承体前执行第1判断处理，能够判断在对象物品之前装载于支承体的物品的位置及姿势。此外，控制部在将对象物品装载于支承体后执行第1判断处理，由此能够判断包括对象物品的装载于支承体的物品的位置及姿势。