[发明专利]受控设备的控制方法、装置、系统、终端设备及UWB组件

权利要求书

1.一种受控设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述受控设备的目标位置设置有UWB标签，所述UWB标签包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述方法包括：

与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别建立UWB通信；

在所述受控设备的旋转过程中，进行多次测距以获取多组相对应的第一距离和第二距离；其中，每一组相对应的第一距离和第二距离，是通过一次测距确定的与所述第一UWB标签之间的距离，以及和所述第二UWB标签之间的距离；

从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离；

基于所述目标第一距离和所述目标第二距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离，包括：

从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值最大的目标第一距离和目标第二距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标第一距离和所述目标第二距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制，包括：

向所述受控设备发送控制指令，所述控制指令用于指示将所述目标第一距离和所述目标第二距离中较小距离对应的UWB标签所处的方向确定为所述受控设备的运动方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离，包括：

从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值最小的目标第一距离和目标第二距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标第一距离和所述目标第二距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制，包括：

确定第一UWB标签与所述终端设备之间的距离为所述目标第一距离时的第一位置、以及第二UWB标签与所述终端设备之间的距离为所述目标第二距离时的第二位置；

将所述第一位置和所述第二位置的连线的中垂线指向终端设备的方向确定为目标方向；

向所述受控设备发送控制指令，所述控制指令用于指示将所述目标方向确定为所述受控设备的运动方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到针对所述终端设备的目标操作，向所述受控设备发送旋转指令，所述旋转指令是指用于请求所述受控设备旋转的指令，所述目标操作包括以下任意一项：摇晃操作、语音操作、手势操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述受控设备的旋转过程中，进行多次测距以获取多组相对应的第一距离和第二距离，包括：

向所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别发送测距请求，所述测距请求用于请求确定所述终端设备与所述第一UBW标签之间的第一距离，以及确定所述终端设备与所述第二UWB标签之间的第二距离；

分别接收来自于所述第一UWB标签和所述第二UWB标签的确认信息，所述确认信息用于指示所述第一UWB标签和所述第二UWB标签已接收到来自于所述终端设备的测距请求；

基于所述测距请求的发送时间点和所述确认信息的接收时间点，确定与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间所述多组相对应的第一距离和第二距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别建立UWB通信，包括：

通过UWB组件与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别建立UWB通信，所述UWB组件独立于所述终端设备，或者，所述UWB组件设置在所述终端设备内部。