[发明专利]一种无人驾驶飞行器投递位置确定方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶飞行器投递位置确定方法，其特征在于，包括步骤：

获取待投递货物的货物信息，并根据货物信息选择无人驾驶飞行器的机型和第一投递方式；

获取待投递位置的位置信息，所述位置信息包括待投递位置的GPS定位信息和GPS图片信息；

根据所述位置信息中的GPS定位信息，无人驾驶飞行器飞行至距离该待投递位置在第一预设距离范围内的第一位置；

无人驾驶飞行器在第一位置处拍摄第一图片，并将该第一图片与所述位置信息中的GPS图片信息进行比对，以确定第二位置，包括：分别提取所述第一图片与GPS图片的主要目标，并将二者进行比对；分别提取所述第一图片与GPS图片的次要目标，并将二者进行比对；分别提取所述第一图片与GPS图片中主要目标与次要目标的相对位置，并将二者进行比对；当上述各比对结果均吻合时，将当前位置作为第二位置，并进行下一步；否则，无人驾驶飞行器根据所述GPS定位信息再次确定第一位置；其中，所述主要目标通过在第一图片中所占面积的比例来确定；或者，所述主要目标通过在第一图片中是否处于中心位置来确定；

获取待投递时刻的环境信息，并根据环境信息和机型确定投递位置，所述环境信息包括风速，当风速小于第一预设风速时，第二位置为投递位置；当风速大于第一预设风速时，根据机型确定投递位置：当机型为第一机型时，第二位置为投递位置；当机型为第二机型时，根据风速计算第三位置，将第三位置作为投递位置；

根据所述第一投递方式和投递位置对所述货物进行投递。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货物信息包括货物重量和易碎标记。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据货物信息选择无人驾驶飞行器的机型和第一投递方式，包括：

当所述货物重量大于第一预设重量时，选择第一机型进行投递；否则，选择第二机型进行投递；

当所述易碎标记为易碎时，选择第一投递方式为A1类投递方式；否则，选择第一投递方式为A2类投递方式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述A1类投递方式包括绳索投递；所述A2类投递方式包括直接空投。

5.一种无人驾驶飞行器投递位置确定装置，其特征在于，包括机型及投递方式选择模块、第一位置确定模块、第二位置确定模块、投递位置确定模块、以及投递模块；其中，

所述机型及投递方式选择模块，获取待投递货物的货物信息，并根据货物信息选择无人驾驶飞行器的机型和第一投递方式；

所述第一位置确定模块，获取待投递位置的位置信息，所述位置信息包括待投递位置的GPS定位信息和GPS图片信息；

所述第二位置确定模块，根据无人驾驶飞行器在第一位置处拍摄的第一图片，并将该第一图片与所述位置信息中的GPS图片信息进行比对，以确定第二位置，包括：分别提取所述第一图片与GPS图片的主要目标，并将二者进行比对；分别提取所述第一图片与GPS图片的次要目标，并将二者进行比对；分别提取所述第一图片与GPS图片中主要目标与次要目标的相对位置，并将二者进行比对；当上述各比对结果均吻合时，将当前位置作为第二位置，并进行下一步；否则，无人驾驶飞行器根据所述GPS定位信息再次确定第一位置；其中，所述主要目标通过在第一图片中所占面积的比例来确定；或者，所述主要目标通过在第一图片中是否处于中心位置来确定；

所述投递位置确定模块，获取待投递时刻的环境信息，并根据环境信息和机型确定投递位置，所述环境信息包括风速，当风速小于第一预设风速时，第二位置为投递位置；当风速大于第一预设风速时，根据机型确定投递位置：当机型为第一机型时，第二位置为投递位置；

当机型为第二机型时，根据风速计算第三位置，将第三位置作为投递位置；

所述投递模块，根据所述第一投递方式和投递位置对所述货物进行投递。