[发明专利]一种无人驾驶飞行器投递位置确定方法及装置

说明书

本发明涉及一种无人驾驶飞行器投递位置确定方法及装置，通过待投递货物的货物信息来选择合适的机型和投递方式；在投递位置的确定过程中，采用GPS定位信息来进行粗定位，然后利用无人驾驶飞行器拍摄到的现场图片信息和GPS图片信息进行比对，以确认待投递位置是否正确。并且，在投递过程中考虑了环境因素对投递落地点可能造成的影响，再进行最终的投递位置确认，避免了由于环境因素对实际货物落地位置的影响。通过本发明提供的技术方案，提高了对货物投递位置的定位准确性，减少了投递过程中货物着陆带来的损耗和误操作事故，且具有多种灵活方便的实现方式，有效提高了无人驾驶飞行器物流的作业效率和精度。

技术领域

本发明涉及航空测量技术领域，尤其涉及一种无人驾驶飞行器投递位置确定方法及装置。

背景技术

随着经济和社会的快速发展，智能物流迅速发展，在运输领域已经出现通过无人驾驶飞行器进行简单的货物传送。但是，由于无人驾驶飞行器送货的方式仍然较为简单，对货物的投递管理不完善，仍然存在一些问题。首先，无人驾驶飞行器对于货物的载重量有一定要求，无法满足所有待运送货物的需求。其次，无人驾驶飞行器在投递位置的确定过程中仍然存在一定缺陷：现有物流无人驾驶飞行器飞行控制定位多采用卫星定位方法，然而卫星定位方法在定位精度上通常无法满足无人驾驶飞行器进行货物投递的精度要求，尤其是在建筑物比较密集的区域，无人驾驶飞行器可能会存在定位不准确的问题。其次，现有技术中无人驾驶飞行器在投递时采用单一的投递方式，并且不考虑外界环境对于投递精确度可能产生的影响，可能导致投递位置偏移的问题。

发明内容

基于现有技术的上述情况，本发明的目的在于提供一种无人驾驶飞行器投递位置确定方法及装置，根据货物信息对无人驾驶飞行器的机型和投递方式进行选择，并且在投递位置的确定过程中综合GPS定位和图像定位来进行更加精确的定位，从而实现了无人驾驶飞行器的精准货物投递。

为达到上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种无人驾驶飞行器投递位置确定方法，包括步骤：

获取待投递货物的货物信息，并根据货物信息选择无人驾驶飞行器的机型和第一投递方式；

获取待投递位置的位置信息，所述位置信息包括待投递位置的GPS定位信息和GPS图片信息；

根据所述位置信息中的GPS定位信息，无人驾驶飞行器飞行至距离该待投递位置在第一预设距离范围内的第一位置；

无人驾驶飞行器在第一位置处拍摄第一图片，并将该第一图片与所述位置信息中的GPS图片信息进行比对，以确定第二位置；

获取待投递时刻的环境信息，并根据环境信息和机型确定投递位置；

根据所述第一投递方式和投递位置对所述货物进行投递。

进一步的，所述货物信息包括货物重量和易碎标记。

进一步的，所述根据货物信息选择无人驾驶飞行器的机型和第一投递方式，包括：

当所述货物重量大于第一预设重量时，选择第一机型进行投递；否则，选择第二机型进行投递；

当所述易碎标记为易碎时，选择第一投递方式为A1类投递方式；否则，选择第一投递方式为A2类投递方式。

进一步的，所述A1类投递方式包括绳索投递；所述A2类投递方式包括直接空投。

进一步的，所述将该第一图片与所述位置信息中的GPS图片进行比对，以确定第二位置，包括：

分别提取所述第一图片与GPS图片的主要目标，并将二者进行比对；

分别提取所述第一图片与GPS图片的次要目标，并将二者进行比对；

分别提取所述第一图片与GPS图片中主要目标与次要目标的相对位置，并将二者进行比对；