[发明专利]自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种自移机尾姿态检测方法，应用于自移机尾的姿态检测系统，其特征在于，所述姿态检测系统包括设置于皮带输送机两侧的多个信标、设置于所述自移机尾的双目相机以及与所述双目相机连接的工控机，所述方法包括：

所述工控机根据所述双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的初始姿态角；

所述工控机根据所述双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的变化姿态角；以及

所述工控机根据所述初始姿态角和所述变化姿态角，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的相对位姿关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的初始姿态角，包括：

从所述第一信标图像提取与所述多个信标对应的多个第一空间坐标；以及

根据所述多个第一空间坐标，计算所述皮带输送机相对于所述自移机尾的初始姿态角。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个信标的数量大于等于三个，并且根据所述多个第一空间坐标，计算所述初始姿态角，包括：

根据所述多个第一空间坐标，计算所述皮带输送机相对于所述自移机尾的初始航向角、初始俯仰角、初始横滚角。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的变化姿态角，包括：

从所述第二信标图像提取与所述多个信标对应的多个第二空间坐标；以及

根据所述多个第二空间坐标，计算所述皮带输送机相对于所述自移机尾的变化航向角、变化俯仰角、变化横滚角。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述初始姿态角和所述变化姿态角，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的相对位姿关系，包括：

分别计算所述初始航向角与所述变化航向角、所述初始俯仰角与所述变化俯仰角、所述初始横滚角与所述变化横滚角对应的多个第一差值；

根据所述多个第一差值，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的相对位姿关系。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述多个第一空间坐标确定位移标志点的第三空间坐标，根据所述多个第二空间坐标确定所述位移标志点的第四空间坐标，并且根据所述多个第一差值，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的相对位姿关系，包括：

分别计算所述第三空间坐标与所述第四空间坐标在每个坐标轴的第二差值；以及

根据所述多个第一差值和所述第二差值，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的相对位姿关系。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述多个信标为红外信标，所述双目相机设置有红外滤光片。

8.一种自移机尾姿态检测装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的初始姿态角，其中所述多个信标设置于皮带输送机两侧，所述双目相机设置于所述自移机尾；

第二确定模块，用于根据所述双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的变化姿态角；

检测模块，用于根据所述初始姿态角和所述变化姿态角，确定所述皮带输送机相对于所述自移机尾的相对位姿关系。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。