[发明专利]自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质

说明书

本公开提出一种自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质，方法包括：工控机根据双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的初始姿态角，并根据双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的变化姿态角，以及根据初始姿态角和变化姿态角，确定皮带输送机相对于自移机尾的相对位姿关系。能够实现对非水平面环境下的自移机尾的姿态进行检测的目的，满足不同作业场景的需求，提高了自移机尾的位姿检测效果，此外本方案还可以避免外界因素干扰，提高检测的精准性。

技术领域

本公开涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质。

背景技术

皮带机自移机尾是煤矿综采综掘工作面与皮带机和转载机配套使用的移动设备，能使皮带输送机的皮带快速推进，而自移机尾的位置姿态可以影响皮带的推进速度，因此需要对自移机尾的姿态进行检测调整，以保证皮带输送机的作业效率。

相关技术中，采用位移和倾角传感器测量自移机尾自身的位移和倾角等姿态信息，然而采用这种方式仅能感知自移机尾本身的空间位姿，无法确定自移机尾与顺槽皮带机的相对位置关系，因此只能相对于水平面进行调平等操作，无法适用于非水平面的作业环境。

此外，相关技术中还采用了基于RFID的位姿检测技术实现掘进机位姿识别，但是将RFID位姿测量技术应用于自移机尾的姿态测量，易受电磁波频繁反射和散射的干扰，出现多径干扰问题，计算结果出现较大误差。

发明内容

本申请提出了一种自移机尾姿态检测方法、装置以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请第一方面实施例提出了一种自移机尾姿态检测方法，应用于自移机尾的姿态检测系统，姿态检测系统包括设置于皮带输送机两侧的多个信标、设置于自移机尾的双目相机以及与双目相机连接的工控机，方法包括：工控机根据双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的初始姿态角；工控机根据双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的变化姿态角；以及工控机根据初始姿态角和变化姿态角，确定皮带输送机相对于自移机尾的相对位姿关系。

本申请第二方面实施例提出了一种自移机尾姿态检测装置，包括：第一确定模块，用于根据双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的初始姿态角，其中多个信标设置于皮带输送机两侧，双目相机设置于自移机尾；第二确定模块，用于根据双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的变化姿态角；检测模块，用于根据初始姿态角和变化姿态角，确定皮带输送机相对于自移机尾的相对位姿关系。

本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例的自移机尾姿态检测方法。

本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的自移机尾姿态检测方法。

本实施例中，工控机根据双目相机采集的多个信标的第一信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的初始姿态角，并根据双目相机采集的多个信标的第二信标图像，确定皮带输送机相对于自移机尾的变化姿态角，以及根据初始姿态角和变化姿态角，确定皮带输送机相对于自移机尾的相对位姿关系。因此，与相关技术中对自移机尾本身的姿态进行检测相比，本方案能够检测皮带输送机与自移机尾之间姿态角的变化，确定皮带输送机与自移机尾之间的空间相对位姿，从而可以实现对非水平面环境下的自移机尾的姿态进行检测的目的，能够满足不同作业场景的需求，提高了自移机尾的位姿检测效果，此外本方案还可以避免外界因素干扰，提高检测的精准性。进而解决了相关技术中存在的自移机尾位姿检测方法无法适用于非水平面的作业环境，并且检测精度不高的技术问题。