[发明专利]一种多角度自由机器人

权利要求书

1.一种多角度自由机器人，包括安装架(1)、连接球杆(2)、固定室(3)、盖板(4)、驱动电机(5)、转盘机构(6)、连接块(7)、转动齿轮(8)、连接轴(9)、夹持臂(10)、卡槽(11)、固定支杆(12)、销杆(13)、卡爪(14)以及第一线缆(15)，其特征在于，所述连接球杆(2)活动连接在安装架(1)的下端中部，所述连接球杆(2)的上下两端为球形，所述固定室(3)活动连接在连接球杆(2)的下端，所述盖板(4)固定连接在固定室(3)的下端，所述转盘机构(6)固定连接在盖板(4)的下端，所述驱动电机(5)固定连接在盖板(4)的上端中部且位于固定室(3)的底部，所述连接块(7)固定连接在转盘机构(6)的下端，所述连接块(7)的数量为六个且呈环形等距分布在转盘机构(6)的下端；

所述转动齿轮(8)活动连接在连接块(7)的中部，所述连接轴(9)固定连接在转动齿轮(8)的中部，所述夹持臂(10)的上端固定连接在连接轴(9)的环侧且夹持臂(10)为弧形，所述卡槽(11)开设于夹持臂(10)的外侧且彼此之间等距分布，所述固定支杆(12)固定连接在转盘机构(6)的环侧且彼此之间等距分布，所述销杆(13)固定连接在固定支杆(12)远离转盘机构(6)的一端，所述卡爪(14)活动连接在销杆(13)的环侧且卡爪(14)的下端接触连接在卡槽(11)内，所述第一线缆(15)固定连接在卡爪(14)的上端。

2.根据权利要求1所述的一种多角度自由机器人，其特征在于，所述转盘机构(6)包括上转动盘(601)、下固定盘(602)、驱动轴(603)、弧形槽(604)、移动杆(605)、导向槽(606)、齿条(607)以及固定杆(608)，所述下固定盘(602)活动连接在上转动盘(601)的下端且固定连接在盖板(4)的下端，所述驱动轴(603)的上端与驱动电机(5)的输出轴固定连接，所述弧形槽(604)的数量为六个且开设于上转动盘(601)的上下两端环侧，所述移动杆(605)的中部活动连接在弧形槽(604)内，所述导向槽(606)开设于下固定盘(602)的上下两端环侧且与弧形槽(604)的位置相匹配，所述第一线缆(15)远离卡爪(14)的一端固定连接在移动杆(605)的上端，所述齿条(607)固定连接在移动杆(605)穿过弧形槽(604)以及导向槽(606)的下端，所述固定杆(608)固定连接在下固定盘(602)的下端中部。

3.根据权利要求1所述的一种多角度自由机器人，其特征在于，所述安装架(1)的下端固定连接有伸缩杆件(16)，所述伸缩杆件(16)的数量为六个且以连接球杆(2)为圆心呈环形等距分布，所述伸缩杆件(16)包括固定外杆(1601)、伸缩内杆(1602)，推动弹簧(1603)以及连接转轮(1604)，所述固定外杆(1601)固定连接在安装架(1)的下端，所述伸缩内杆(1602)活动连接在固定外杆(1601)的内部下端，所述推动弹簧(1603)固定连接在伸缩内杆(1602)的上端且位于固定外杆(1601)的内部，所述连接转轮(1604)活动连接在伸缩内杆(1602)的下端且连接转轮(1604)的下端与盖板(4)的上端相接触。

4.根据权利要求1所述的一种多角度自由机器人，其特征在于，所述固定杆(608)的环侧下端固定连接有六个连接支杆(17)，所述连接支杆(17)远离固定杆(608)的一端转动连接有转动杆件(18)，所述转动杆件(18)与连接支杆(17)相互连接的位置固定连接有盘簧(27)，所述转动杆件(18)远离连接支杆(17)的一端固定连接有L型万向节(19)，所述L型万向节(19)的下端固定连接有吸盘(20)，所述转动杆件(18)靠近固定杆(608)的一端上侧活动连接有第二线缆(21)，所述固定杆(608)的环侧中部固定连接有转向轮组件(22)，所述第二线缆(21)穿过转向轮组件(22)的一端与对应位置上的移动杆(605)环侧下端。