[发明专利]一种多角度自由机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多角度自由机器人，包括，安装架、连接球杆、固定室、盖板、驱动电机、转盘机构、连接块、转动齿轮、连接轴、夹持臂、卡槽、固定支杆、销杆、卡爪以及第一线缆，所述连接球杆活动连接在安装架的下端中部，所述连接球杆的上下两端为球形，所述固定室活动连接在连接球杆的下端，所述盖板固定连接在固定室的下端，所述转盘机构固定连接在盖板的下端。本发明无需调节无人机的飞行姿态以及飞行角度，对于物品的抓取和固定方便快捷，固定效果好，且在无人机飞行途中，可有效降低物品产生的晃动，从而提高无人机飞行时的稳定性，保证对于物品的固定效果，对于表面光滑的物品固定效果较好，便于推广使用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多角度自由机器人。

背景技术

随着科技的快速发展，机器人在各行各业的应用逐渐得到普及，农业、航空航天、工业、服务业、矿业等领域出现了许多代替人力进行操作的机器，在广义上可统称为机器人。

现有专利(公告号：CN110341954B)公开了一种自由式多角度用于飞行器上的机械臂，属于飞行器夹爪装置技术领域，包括两个大舵机、两个平行四连杆机构、两个爪安装架、两个万向节、两个圆盘爪和安装架。区别于以往的吸盘吸取，上述发明克服传统机械抓取笨拙单一的缺点，以机械结构和万向节巧妙结合作为主体结构，舵机控制爪面上尖端的长短，从而实现多角度，更安全可靠的抓取。上述发明能够通过重力自锁，不施加外力也能抓取物品，同时通过万向节，在抓取物品后，可以自由调整物品的姿态，使物品的重心与飞行器的重心在同一竖直直线上，避免由于抓取位置的偏差，导致飞行器整体的重心发生偏移而影响飞行器的飞行姿态。

其中抓取装置的可靠性以及对物品的稳固夹持是无人机运输的重要影响因素。

上述发明在实现的过程中，无人机在飞行时，由于两个爪安装架仅仅设置在机械臂的左右两侧，受到气流的影响较大，物品在空中产生晃动，仅仅依靠两个爪安装架以及物品的重力对物品进行夹持，物品仅仅受到两侧的力，夹持固定效果不佳，物品容易掉落；在无人机夹取物品后，尤其是在风力较大的环境中，物体晃动幅度受气流影响较大，严重影响对于物品的固定效果。

为此，提出一种多角度自由机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多角度自由机器人，无需调节无人机的飞行姿态以及飞行角度，对于物品的抓取和固定方便快捷，固定效果好，且在无人机飞行途中，可有效降低物品产生的晃动，从而提高无人机飞行时的稳定性，保证对于物品的固定效果，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多角度自由机器人，包括安装架、连接球杆、固定室、盖板、驱动电机、转盘机构、连接块、转动齿轮、连接轴、夹持臂、卡槽、固定支杆、销杆、卡爪以及第一线缆，所述连接球杆活动连接在安装架的下端中部，所述连接球杆的上下两端为球形，所述固定室活动连接在连接球杆的下端，所述盖板固定连接在固定室的下端，所述转盘机构固定连接在盖板的下端，所述驱动电机固定连接在盖板的上端中部且位于固定室的底部，所述连接块固定连接在转盘机构的下端，所述连接块的数量为六个且呈环形等距分布在转盘机构的下端，所述转动齿轮活动连接在连接块的中部，所述连接轴固定连接在转动齿轮的中部，所述夹持臂的上端固定连接在连接轴的环侧且夹持臂为弧形，所述卡槽开设于夹持臂的外侧且彼此之间等距分布，所述固定支杆固定连接在转盘机构的环侧且彼此之间等距分布，所述销杆固定连接在固定支杆远离转盘机构的一端，所述卡爪活动连接在销杆的环侧且卡爪的下端接触连接在卡槽内，所述第一线缆固定连接在卡爪的上端。