[发明专利]一种AUV保形支撑式驻留装置及AUV

权利要求书

1.一种AUV保形支撑式驻留装置，其特征在于：包括：驻留装置本体，所述驻留装置本体包括第一驱动装置和支脚，所述第一驱动装置连接于AUV的壳体上，所述支脚连接于所述第一驱动装置的自由端，所述第一驱动装置能够驱动所述支脚在驻留工位和航行工位两个工位之间进行切换；

处于所述驻留工位时的所述支脚凸出于所述壳体的最外侧外壁并用于插设于水底或海底；处于所述航行工位时的所述驻留装置本体未凸出于所述驻留装置本体的安装部与所述AUV的头部之间的所述壳体的最外侧外壁或未凸出于所述驻留装置本体与所述AUV的头部之间的所述壳体的最外侧外壁；

所述驻留装置本体还包括移动壳；所述移动壳用于沿所述壳体的长度方向滑动设置于所述壳体上，所述移动壳未凸出于所述壳体的最外侧边沿，所述第一驱动装置设置于所述移动壳上，所述支脚传动连接于所述第一驱动装置的自由端，所述第一驱动装置能够驱动所述支脚在所述驻留工位和所述航行工位两个位置之间互相切换，且所述支脚处于所述航行工位时，所述第一驱动装置位于所述移动壳内；

还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置用于固定设置于所述壳体内，所述第二驱动装置的自由端传动连接于所述移动壳上且能够驱动所述移动壳沿所述壳体的长度方向移动；

所述移动壳包括移动壳本体以及固定架，所述移动壳本体用于套设于所述壳体外；

所述固定架包括中间连接板，所述移动壳本体的截面呈圆形，所述中间连接板的一端固定设置于所述移动壳本体的内壁上，另一端沿所述移动壳本体的径向向所述移动壳本体的中心延伸；所述第一驱动装置连接于所述中间连接板上；所述固定架还包括传动套筒，所述传动套筒同轴设置于所述移动壳本体内，所述传动套筒固定连接于所述中间连接板未连接所述移动壳本体的一端；所述传动套筒中的孔为螺纹孔；所述第二驱动装置包括电机和丝杠，所述电机固定设置于所述壳体内，所述丝杠的一端传动连接于所述电机的输出端，所述丝杠的另一端螺纹连接于所述螺纹孔中；

所述固定架还包括两个导向板，两个所述导向板的一端均固定连接于所述移动壳本体的内壁，另一端沿所述移动壳本体的径向向所述移动壳本体的中心延伸并与所述传动套筒固定连接，所述中间连接板和两个所述导向板之间的夹角为120°；所述导向板用于与所述壳体上的导向面相配合并起到止转的作用。

2.根据权利要求1所述的AUV保形支撑式驻留装置，其特征在于：处于所述航行工位时的所述驻留装置本体的外壁与靠近所述驻留装置本体的所述壳体的外壁在同一表面上，所述支脚呈弧形；处于所述驻留工位时的所述支脚用于插入于水底或海底的一端的外侧壁的切线不与水平面平行。

3.根据权利要求1所述的AUV保形支撑式驻留装置，其特征在于：所述驻留装置本体包括两个所述支脚和两个所述第一驱动装置，两个所述第一驱动装置分别对称设置于所述中间连接板的两侧，两个所述支脚关于一个过所述移动壳本体中心线的平面对称设置。

4.根据权利要求3所述的AUV保形支撑式驻留装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括液压缸和连杆件，所述连杆件的一端绕一平行于所述移动壳的中心线的轴线铰接于所述中间连接板上，另一端连接有一所述支脚，所述液压缸也绕一平行于所述移动壳的中心线的轴线铰接于所述中间连接板上，所述液压缸的自由端绕一平行于所述移动壳本体的中心线的轴线铰接于所述连杆件上。

5.根据权利要求4所述的AUV保形支撑式驻留装置，其特征在于：所述移动壳本体上开设有缺口，所述支脚能够收回至所述缺口处，所述缺口的形状大小与支脚的形状大小相同，所述支脚能够无缝衔接于所述缺口中。

6.一种AUV，其特征在于：包括壳体和至少一个权利要求1~5任意一项所述的AUV保形支撑式驻留装置，所述驻留装置本体沿着所述壳体的长度方向设置于所述壳体上。