[发明专利]一种AUV保形支撑式驻留装置及AUV

说明书

本发明提供了一种AUV保形支撑式驻留装置，涉及水下监测设备技术领域，包括：驻留装置本体，驻留装置本体包括第一驱动装置和支脚，支脚连接于第一驱动装置的自由端；处于驻留工位时的支脚凸出于壳体的最外侧外壁并用于插设于水底或海底；处于航行工位时的驻留装置本体未凸出于驻留装置本体的安装部或驻留装置本体与AUV的头部之间的壳体的最外侧外壁；本发明还提供了一种AUV，包括若干个如上所述的AUV保形支撑式驻留装置和壳体，驻留装置本体沿着壳体的长度方向设置于壳体上；本发明提供的AUV保形支撑式驻留装置及AUV能够实现驻留AUV的同时不会增大AUV航行状态下所受的阻力。

技术领域

本发明涉及水下监测设备技术领域，特别是涉及一种AUV保形支撑式驻留装置及AUV。

背景技术

海洋是地球上最广阔的区域，地球上海洋总面积约为3.6亿平方公里，约占地球表面积的71％，平均水深约3795米，约占地球总水量的97％。海洋蕴含极为丰富的自然资源，随着社会不断发展，人类对海洋资源探索的需求越累越迫切。

为更好地在某一海域进行探测和监测任务，各国陆续加强了对无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicles，UUV)的研究力度。UUV可根据其与母船间通讯方式的不同分为遥控水下航行器(Remote Operated Vehicle，ROV)和自主水下航行器(AutonomousUnderwater Vehicle，AUV)。ROV工作时可以通过与母船之间的连接脐带供应能源，解决续航问题。但连接脐带不仅增大了系统复杂性，同时也使得ROV在工作时需要水面平台长期协同工作，进而消耗大量的人力、物力和财力。AUV自身携带能源，工作时无需水面平台长期协同配合，通过自身装备的动力装置，可实现精确的定点探测和监测任务。但由于自身携带的能源有限，若动力装置长期处于工作状态，便不能满足长时间的工作要求。为解决这一问题，一种能够驻留在海底的AUV的概念被提出来。这种AUV在驻留海底之前能自主运行到驻留地点附近；驻留在海底之后会关闭动力装置，靠自身结构停留在海底，执行探测和监测任务；任务完成后打开动力装置返航或前往下一个驻留地点，减少能源消耗，延长续航时间。

目前，对AUV的驻留方法及其技术的研究还处于缓慢发展阶段，关于AUV的驻留方法的资料不多。现阶段AUV的驻留方法主要有两种，一是支撑式驻留，二是锚泊式驻留。前者在AUV上安装支撑架，通过调节浮力使其直接驻留在海底。后者通过在AUV上安装系缆将其与锚连接起来，利用锚产生的抓驻力使AUV悬停在海底某处。但两种方式中的驻留装置本体均是裸露于AUV机体外部，导致AUV在航行时收到较大的阻力，因此，亟需一种新型的AUV。

发明内容

本发明的目的是提供一种AUV保形支撑式驻留装置及AUV，以解决上述现有技术存在的问题，使得AUV能够实现驻留的同时不会增大航行状态下所受的阻力。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种AUV保形支撑式驻留装置，包括：驻留装置本体，所述驻留装置本体包括第一驱动装置和支脚，所述第一驱动装置用于连接于所述AUV的壳体上，所述支脚连接于所述第一驱动装置的自由端，所述第一驱动装置能够驱动所述支脚在驻留工位和航行工位两个工位之间进行切换；

处于所述驻留工位时的所述支脚凸出于所述壳体的最外侧外壁并用于插设于水底或海底；处于所述航行工位时的所述驻留装置本体未凸出于所述驻留装置本体的安装部或所述驻留装置本体与所述AUV的头部之间的所述壳体的最外侧外壁。

优选的，处于所述航行工位时的所述驻留装置本体的外壁与靠近所述驻留装置本体的所述壳体的外壁在同一表面上，所述支脚呈弧形；处于所述驻留工位时的所述支脚用于插入于水底或海底的一端的外侧壁的切线不与水平面平行。