[发明专利]焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置

权利要求书

1.一种焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述焊道路径的偏移方法包括：

获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；

获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；

判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间是否有交点；

若是，则以所述交点为所述第一偏移焊道路径的终点和所述第二偏移焊道路径的起点；

若否，则在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

2.根据权利要求1所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述连续的两条焊道路径均为直线段路径，所述在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤之前，包括：

判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径是否为异面路径；

若是，则计算所述第一偏移焊道路径所在直线与所述第二偏移焊道路径所在直线的公垂线；

计算所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点，计算所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点；

响应于所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点位于所述第一偏移焊道路径上，以所述公垂线与所述第一偏移焊道路径所在直线的交点为所述第一偏移焊道路径的终点；

响应于所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点位于所述第二偏移焊道路径上，以所述公垂线与所述第二偏移焊道路径所在直线的交点为所述第二偏移焊道路径的起点；

若否，则跳转到在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤。

3.根据权利要求1所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤与所述获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤之前，还包括：

获取相对于工具-路径坐标系定义的偏移参数；

所述获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤，包括：

将所述连续的两条焊道路径中前条焊道路径中每个点在工具-路径坐标系中按照所述偏移参数进行偏移得到所述第一偏移焊道路径；

所述获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤，包括：

将所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径中每个点在工具-路径坐标系中按照所述偏移参数进行偏移得到所述第二偏移焊道路径。

4.根据权利要求3所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述偏移参数包括沿工具-路径坐标系的x轴的偏移量、沿工具-路径坐标系的y轴的偏移量、沿工具-路径坐标系的z轴的偏移量、绕工具-路径坐标系的x轴的姿态偏转量、绕工具-路径坐标系的y轴的姿态偏转量和绕工具-路径坐标系的z轴的姿态偏转量中的至少一者。

5.根据权利要求4所述的焊道路径的偏移方法，其特征在于，

所述工具-路径坐标系的x轴方向为所在路径中的点的切线方向；

所述工具-路径坐标系的y轴方向为所述工具-路径坐标系的x轴的方向和工具坐标系的z轴的方向的叉乘的方向；

所述工具-路径坐标系的z轴的方向为工具-路径坐标系的x轴的方向和工具-路径坐标系的y轴的方向的叉乘的方向。

6.一种焊道路径的偏移装置，其特征在于，

所述焊道路径偏移装置，包括：

路径偏移模块，用于获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；以及获取所述连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；

路径修正模块，用于判断所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则以所述交点为所述第一偏移焊道路径的终点和所述第二偏移焊道路径的起点；若否，则在所述第一偏移焊道路径与所述第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。