[发明专利]焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置

说明书

本申请公开了焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置，涉及工业焊接技术领域。焊道路径的偏移方法包括获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。本申请能使得焊接过程中焊材分布均匀。

技术领域

本申请涉及工业焊接技术领域，具体而言涉及焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置。

背景技术

多层多道焊的焊接工艺中常需采用对原路径进行偏移，以得到偏移路径。首选，得到原路径上的插补点，在根据用户的偏移指令获得偏移后的插补点，由偏移后的插补点形成偏移路径。

偏移后的插补点形成的偏移路径常导致焊接过程焊材分布不均匀，影响焊接工艺的效果。

发明内容

有鉴于此，为解决上述技术问题，本申请提供焊道路径的偏移方法、装置、机器人及存储装置。

为实现上述目的，本申请提供一种焊道路径的偏移方法，该焊道路径的偏移方法包括：

获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径；

获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径；

判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间是否有交点；

若是，则更新第一偏移焊道路径的终点和第二偏移焊道路径的起点为交点；

若否，则在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径。

进一步地，连续的两条焊道路径均为直线段路径，在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤之前，包括：

判断第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径是否为异面路径；

若是，则计算第一偏移焊道路径所在直线与第二偏移焊道路径所在直线的公垂线；

计算公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点，计算公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点；

响应于公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点位于第一偏移焊道路径上，更新第一偏移焊道路径的终点为公垂线与第一偏移焊道路径所在直线的交点；

响应于公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点位于第二偏移焊道路径上，更新第二偏移焊道路径的起点为公垂线与第二偏移焊道路径所在直线的交点；

若否，则跳转到在第一偏移焊道路径与第二偏移焊道路径之间添加平滑焊道路径的步骤。

进一步地，获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤与获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤之前，还包括：

获取相对于工具-路径坐标系定义的偏移参数；

获取连续的两条焊道路径中前条焊道路径的偏移焊道路径作为第一偏移焊道路径的步骤，包括：

将连续的两条焊道路径中前条焊道路径中的每个点在该点处的工具-路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到第一偏移焊道路径；

获取连续的两条焊道路径中后条焊道路径的偏移焊道路径作为第二偏移焊道路径的步骤，包括：

将连续的两条焊道路径中后条焊道路径中的每个点在该点处的工具-路径坐标系中按照偏移参数进行偏移得到第二偏移焊道路径。