[发明专利]水下动密封检测设备

权利要求书

1.一种水下动密封检测设备，用于测试水下推进器的操作手柄的水下动密封性能，所述操作手柄具有按键，操作手柄的内部具有用于容纳天线的内部空腔，且该内部空腔与操作手柄上的按键连通，操作手柄具有能够外接设备的接口端;其特征在于，所述水下动密封检测设备包括密封容器（10）、加压装置、气压检测装置和连接管路；

所述密封容器（10）内设置有载台（100）和机械手（101）；所述载台（100）用于将操作手柄固定放置，且所述载台（100）上用于放置操作手柄的位置可位于密封容器（10）内的水位线下；所述机械手（101）能在操作手柄位于密封容器（10）的水位线下时，触发操作手柄的按键以模拟操作动作；

所述加压装置能向所述密封容器（10）内通入气体，以使所述密封容器（10）内的气压增大；

所述气压检测装置（20）位于所述密封容器（10）外；

所述连接管路（30）的一端位于所述密封容器（10）内，用于与操作手柄的接口端连接，并通过所述操作手柄的接口端与操作手柄的内部空腔相通；另一端位于密封容器（10）外，且与所述气压检测装置（20）连接。

2.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述机械手（101）为直线机械手，所述直线机械手包括操作部（1010）和第一驱动机构（1011）；

所述操作部（1010）安装在所述第一驱动机构（1011）上，用于在所述第一驱动机构（1011）的驱动下作直线运动，以靠近或远离操作手柄的按键。

3.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述机械手（101）为三维机械手，所述三维机械手包括操作部（1010）和第一驱动机构（1011）；所述操作部（1010）安装在所述第一驱动机构（1011）上；所述第一驱动机构（1011）包括多个子驱动机构，每个子驱动机构用以驱动操作部（1010）在一个维度上运动，使所述第一驱动机构（1011）能驱动所述操作部（1010）在三维空间范围内移动。

4.根据权利要求2或3所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述第一驱动机构（1011）为电驱动机构或液压驱动机构。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述机械手（101）上用于触发操作手柄的区域设置有压力传感器（1012），所述压力传感器（1012）用于检测所述机械手（101）触发操作手柄的按键时作用于操作手柄的按键的力度。

6.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述密封容器（10）内将载台（100）上用于放置操作手柄的位置淹没的液体水为自来水或盐水。

7.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述密封容器（10）内还设置有支架（102），所述机械手（101）设置在所述支架（102）上；或者

所述机械手（101）安装在所述密封容器（10）的内壁上。

8.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述密封容器（10）采用透明材质制成；或者

所述密封容器（10）上设置有透明窗口，用以在密封容器（10）外部向密封容器（10）内部观察；或者

所述密封容器（10）内设置有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集操作手柄的图像信息，并向位于密封容器（10）外部的设备传输。

9.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述载台（100）用于放置操作手柄的位置设置有水压检测装置（1001），所述水压检测装置（1001）用于检测操作手柄放置处的水压压力。

10.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述载台（100）上还设置有第二驱动机构（1000），所述第二驱动机构（1000）用于驱动放置在所述载台（100）上的操作手柄运动，以使操作手柄的按键的不同区域朝向所述机械手（101）方向。