[发明专利]一种电子稳定控制系统测试方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种电子稳定控制系统测试方法，其特征在于，应用于电子稳定控制ESC系统测试设备，所述ESC系统测试设备包括上位机系统、硬件在环HIL仿真平台、ESC系统以及3D运动平台，所述ESC系统安装固定在所述3D运动平台上，所述上位机系统与所述HIL仿真平台通信连接，所述HIL仿真平台与所述ESC系统通信连接，所述HIL仿真平台与所述3D运动平台通信连接，所述上位机系统与所述3D运动平台相连，所述方法包括：

所述上位机系统控制所述3D运动平台的工作状态、确定转角YAW传感器的仿真方式以及生成测试信号，并将所述测试信号发送至所述HIL仿真平台，其中，所述3D运动平台用于带动所述YAW传感器运动以模拟车辆的运动，所述YAW传感器配置于所述ESC系统中；

所述HIL仿真平台根据所述测试信号以及所述仿真方式进行仿真处理，以供所述ESC系统获取对应的工况参数，其中，所述工况参数包括所述YAW传感器的参数；

所述ESC系统根据接收到的所述工况参数执行相应的控制动作，并将执行所述控制动作后产生的动作信号发送至所述HIL仿真平台；

所述上位机系统采集所述HIL仿真平台中的动作信号，并根据所述动作信号确定所述ESC系统的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上位机系统确定YAW传感器的仿真方式，包括：

所述上位机系统获取所述YAW传感器与所述ESC系统中电子控制单元的集成方式；

若所述上位机系统获取的集成方式为所述YAW传感器集成于所述电子控制单元内部，或者所述YAW传感器集成于所述电子控制单元外部，且无法获取到所述YAW传感器与所述ESC系统的通信协议，则确定所述YAW传感器的仿真方式为3D运动平台仿真方式；

若所述上位机系统获取的集成方式为所述YAW传感器集成于所述电子控制单元外部，且能够获取到所述YAW传感器与所述ESC系统的通信协议，则确定所述YAW传感器的仿真方式为总线仿真方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述HIL仿真平台中包括车辆动力学仿真模块；

相应的，当所述上位机系统确定所述YAW传感器的仿真方式为3D运动平台仿真方式时，所述HIL仿真平台根据所述测试信号以及所述仿真方式进行仿真处理，以供所述ESC系统获取对应的工况参数，包括：

所述HIL仿真平台根据所述测试信号，通过所述车辆动力学仿真模块生成第一工况参数，并将所述第一工况参数发送至所述3D运动平台，以使所述3D运动平台根据所述第一工况参数控制所述YAW传感器运动，供所述ESC系统获取对应的YAW传感器的参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述HIL仿真平台中包括车辆动力学仿真模块；

相应的，当所述上位机系统确定所述YAW传感器的仿真方式为总线仿真方式时，所述HIL仿真平台根据所述测试信号以及所述仿真方式进行仿真处理，以供所述ESC系统获取对应的工况参数，包括：

所述HIL仿真平台根据所述测试信号，通过所述车辆动力学仿真模块生成第二工况参数，并将所述第二工况参数发送至所述ESC系统，其中，所述YAW传感器的参数由所述HIL仿真平台通过所述YAW传感器与所述ESC系统的通信协议进行模拟得到。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上位机系统控制所述3D运动平台的工作状态，包括：

所述上位机系统根据所述YAW传感器与所述ESC系统中电子控制单元的集成方式确定是否控制所述3D运动平台启动；

若是，则所述上位机系统对所述3D运动平台的运动参数进行标定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述上位机系统设置目标参数的数值，并根据所述数值向所述HIL仿真平台注入信号故障；

所述HIL仿真平台在确定所述3D运动平台当前处于运动状态时，根据所述信号故障改变所述3D运动平台的运动方式。