[发明专利]光电吊舱及光电吊舱控制方法

权利要求书

1.一种光电吊舱，其特征在于，包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，所述核心处理器连接所述角度解析处理器，所述角度解析处理器连接所述多个电机编码器；

所述多个电机编码器包括对应外方位电机的外方位编码器、对应外俯仰电机的外俯仰编码器、对应内方位电机的内方位编码器以及对应内俯仰电机的内俯仰编码器；

所述光电吊舱还包括第一驱动电路以及第二驱动电路；其中，第一驱动电路分别连接所述外方位电机和所述核心处理器，所述第二驱动电路分别连接所述外俯仰电机和所述核心处理器；

各个所述电机编码器，用于获取对应的电机的旋转角度信息，并向所述角度解析处理器发送所述旋转角度信息；

所述角度解析处理器，用于接收各个所述电机编码器发送的所述旋转角度信息，并预处理所述旋转角度信息，以及向所述核心处理器发送预处理后的旋转角度信息；

所述核心处理器，用于在接收到所述预处理后的旋转角度信息时，根据所述预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号，所述脉冲宽度调制信号用于驱动所述目标电机转动，以调整所述光电吊舱的位姿；

所述光电吊舱还包括第一电源板；所述第一电源板连接所述核心处理器以及所述第二驱动电路，所述第二驱动电路通过所述第一电源板连接所述核心处理器；

所述第一电源板，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外俯仰电机的第二脉冲宽度调制信号，并向所述第二驱动电路发送所述第二脉冲宽度调制信号；

所述第二驱动电路，用于接收所述第一电源板发送的所述第二脉冲宽度调制信号，并根据所述第二脉冲宽度调制信号驱动所述外俯仰电机转动。

2.根据权利要求1所述的光电吊舱，其特征在于，所述光电吊舱还包括第三驱动电路以及第四驱动电路；其中，所述第三驱动电路分别连接所述内方位电机和所述核心处理器，所述第四驱动电路分别连接所述内俯仰电机和所述核心处理器；

其中：

所述第一驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外方位电机的第一脉冲宽度调制信号，并根据所述第一脉冲宽度调制信号驱动所述外方位电机转动，以对所述光电吊舱的外方位框架进行调整；

所述第二驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外俯仰电机的第二脉冲宽度调制信号，并根据所述第二脉冲宽度调制信号驱动所述外俯仰电机转动，以对所述光电吊舱的外俯仰框架进行调整；

所述第三驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述内方位电机的第三脉冲宽度调制信号，并根据所述第三脉冲宽度调制信号驱动所述内方位电机转动，以对所述光电吊舱的内方位框架进行调整；

所述第四驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述内俯仰电机的第四脉冲宽度调制信号，并根据所述第四脉冲宽度调制信号驱动所述内俯仰电机转动，以对所述光电吊舱的内俯仰框架进行调整。

3.根据权利要求2所述的光电吊舱，其特征在于，所述光电吊舱还包括第一控制板，所述第三驱动电路和所述第四驱动电路集成在所述第一控制板。

4.根据权利要求3所述的光电吊舱，其特征在于，所述角度解析处理器集成在所述第一控制板。

5.根据权利要求4所述的光电吊舱，其特征在于，所述第一电源板连接所述第一控制板；

所述第一电源板，还用于向处于所述第一控制板上的所述第三驱动电路、所述第四驱动电路以及所述角度解析处理器供电。

6.根据权利要求5所述的光电吊舱，其特征在于，所述光电吊舱还包括红外核心板和红外背板，所述红外核心板连接所述第一控制板和所述红外背板，所述红外核心板和所述红外背板之间设置有隔离板，所述隔离板上设有过线孔，所述红外核心板和所述红外背板的连接线经过所述过线孔；

其中，所述红外背板上设置有红外摄像头，所述红外核心板上设置有红外控制器，所述红外摄像头连接所述红外控制器；

所述红外摄像头，用于采集原始红外图像数据，并向所述红外控制器发送所述原始红外图像数据；

所述红外控制器，用于处理接收到的所述原始红外图像数据，以得到目标红外图像数据；

所述第一电源板，还用于通过所述第一控制板向所述红外控制器供电。