[发明专利]光电吊舱及光电吊舱控制方法

说明书

本申请实施例公开了一种光电吊舱及光电吊舱控制方法，该光电吊舱包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，核心处理器连接角度解析处理器，角度解析处理器连接多个电机编码器；各个所述电机编码器，用于获取对应的电机的旋转角度信息，并向角度解析处理器发送该旋转角度信息；角度解析处理器，用于接收各个电机编码器发送的旋转角度信息，并预处理旋转角度信息，以及向核心处理器发送预处理后的旋转角度信息；核心处理器，用于在接收到预处理后的旋转角度信息时，根据预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号。实施该光电吊舱，能够简化光电吊舱内部的布线，降低布线复杂度。

技术领域

本申请涉及吊舱技术领域，尤其涉及一种光电吊舱及光电吊舱控制方法。

背景技术

光电吊舱在运动载体(例如有人直升机、无人机)上的应用越来越广泛，可以应用于公安监控、险情救援、电力、气象和农业植保等。

实践中发现，在现有的光电吊舱中，核心处理器往往直接处理各电机编码器采集的对应电机的旋转角度信息，基于此，核心处理器往往与各电机编码器分别连接，导致光电吊舱内部的布线复杂度高。

发明内容

本申请实施例提供了一种光电吊舱及光电吊舱控制方法，能够简化光电吊舱内部的布线，降低布线复杂度。

本申请实施例第一方面提供了一种光电吊舱，包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，所述核心处理器连接所述角度解析处理器，所述角度解析处理器连接所述多个电机编码器；

各个所述电机编码器，用于获取对应的电机的旋转角度信息，并向所述角度解析处理器发送所述旋转角度信息；

所述角度解析处理器，用于接收各个所述电机编码器发送的所述旋转角度信息，并预处理所述旋转角度信息，以及向所述核心处理器发送预处理后的旋转角度信息；

所述核心处理器，用于在接收到所述预处理后的旋转角度信息时，根据所述预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号，所述脉冲宽度调制信号用于驱动所述目标电机转动，以调整所述光电吊舱的位姿。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述多个电机编码器包括对应外方位电机的外方位编码器、对应外俯仰电机的外俯仰编码器、对应内方位电机的内方位编码器以及对应内俯仰电机的内俯仰编码器；

所述光电吊舱还包括第一驱动电路、第二驱动电路、第三驱动电路以及第四驱动电路；其中，第一驱动电路分别连接所述外方位电机和所述核心处理器，所述第二驱动电路分别连接所述外俯仰电机和所述核心处理器，所述第三驱动电路分别连接所述内方位电机和所述核心处理器，所述第四驱动电路分别连接所述内俯仰电机和所述核心处理器；

其中：

所述第一驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外方位电机的第一脉冲宽度调制信号，并根据所述第一脉冲宽度调制信号驱动所述外方位电机转动，以对所述光电吊舱的外方位框架进行调整；

所述第二驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外俯仰电机的第二脉冲宽度调制信号，并根据所述第二脉冲宽度调制信号驱动所述外俯仰电机转动，以对所述光电吊舱的外俯仰框架进行调整；

所述第三驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述内方位电机的第三脉冲宽度调制信号，并根据所述第三脉冲宽度调制信号驱动所述内方位电机转动，以对所述光电吊舱的内方位框架进行调整；

所述第四驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述内俯仰电机的第四脉冲宽度调制信号，并根据所述第四脉冲宽度调制信号驱动所述内俯仰电机转动，以对所述光电吊舱的内俯仰框架进行调整。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述光电吊舱还包括第一控制板，所述第三驱动电路和所述第四驱动电路集成在所述第一控制板。