[发明专利]机器人建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人建图方法，其特征在于，应用于包含第一激光雷达和第二激光雷达的机器人，所述第一激光雷达在所述机器人中的位置高于所述第二激光雷达在所述机器人中的位置，所述方法包括：

获取第一激光数据和第二激光数据，所述第一激光数据为所述机器人在目标区域旋转时，所述第一激光雷达采集的激光数据，所述第二激光数据为所述机器人在所述目标区域旋转时，所述第二激光雷达采集的激光数据；

根据所述第一激光数据，生成所述第一激光雷达对应的第一地图；

根据所述第一激光数据和所述第二激光数据，生成所述第二激光雷达对应的第二地图；

根据所述第一地图和所述第二地图，生成所述目标区域的初始地图；

获取第三激光数据，所述第三激光数据为所述机器人向所述初始地图中的目标位置移动时，所述第二激光雷达采集的激光数据；其中，目标位置为机器人需要去探索的位置；

根据所述第三激光数据更新所述初始地图，得到所述目标区域的目标地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光数据，生成所述第一激光雷达对应的第一地图，包括：

根据所述第一激光数据确定所述机器人的第一位姿；

根据所述第一位姿和所述第一激光数据，生成所述第一激光雷达对应的第一地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一激光数据和所述第二激光数据，生成所述第二激光雷达对应的第二地图，包括：

根据所述第一激光数据确定所述机器人的第一位姿；

根据所述第一位姿和所述第二激光数据，生成所述第二激光雷达对应的第二地图。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图和所述第二地图，生成所述目标区域的初始地图，包括：

获取所述第一地图对应的第一原点在像素坐标系的第一坐标和所述第二地图对应的第二原点在像素坐标系的第二坐标，所述第一原点为所述第一地图对应的世界坐标系的原点，所述第二原点为所述第二地图对应的世界坐标系的原点；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，对齐所述第一地图和所述第二地图；

将对齐后的第一地图和第二地图进行合并，得到所述目标区域的初始地图。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用预设的路径覆盖算法确定所述机器人在所述初始地图中的第一移动路径；

获取所述第一移动路径中的拐点，并将所述拐点确定为所述初始地图中的目标位置。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括多个，所述方法还包括：

获取各所述目标位置与所述机器人之间的第一距离以及各所述目标位置之间的第二距离；

根据各所述第一距离和各所述第二距离，确定各所述目标位置对应的移动顺序；

根据所述移动顺序，控制所述机器人向各所述目标位置移动。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人向各所述目标位置移动，包括：

获取所述第一激光雷达采集的第四激光数据，并根据所述第四激光数据确定所述机器人的第二位姿；

根据所述第二位姿和所述目标位置，确定所述机器人的第二移动路径；

根据所述第二移动路径，控制所述机器人向所述目标位置移动。