[发明专利]机器人建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及机器人建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法控制机器人在目标区域旋转，获取第一激光雷达采集的第一激光数据和第二激光雷达采集的第二激光数据，并根据第一激光数据和第二激光数据生成目标区域的初始地图。随后基于初始地图控制机器人向目标位置移动，并根据第二激光雷达采集的第三激光数据更新初始地图，得到目标地图。由于第一激光雷达的位置较高，不受障碍物遮挡，因此初始地图可构建出目标区域的轮廓，降低探索难度，并在机器人向目标位置移动时，可提供稳定的定位结果，使得通过第二激光雷达可将障碍物准确刷新至初始地图上，提高机器人建图的效率、稳定性和鲁棒性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

同时定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术是机器人根据激光数据创建导航地图的重要方法，可以为机器人后续导航中的实时定位和导航规划提供重要基础。目前，机器人一般是通过SLAM技术一边建图一边自主探索未知区域，即需要同时解决建图和探索两大难点才可以完成建图，导致机器人建图的稳定性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，可以有效提高机器人建图的稳定性。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人建图方法，应用于包含第一激光雷达和第二激光雷达的机器人，所述第一激光雷达在所述机器人中的位置高于所述第二激光雷达在所述机器人中的位置，所述方法可以包括：

获取第一激光数据和第二激光数据，所述第一激光数据为所述机器人在目标区域旋转时，所述第一激光雷达采集的激光数据，所述第二激光数据为所述机器人在所述目标区域旋转时，所述第二激光雷达采集的激光数据；

根据所述第一激光数据，生成所述第一激光雷达对应的第一地图；

根据所述第一激光数据和所述第二激光数据，生成所述第二激光雷达对应的第二地图；

根据所述第一地图和所述第二地图，生成所述目标区域的初始地图；

获取第三激光数据，所述第三激光数据为所述机器人向所述初始地图中的目标位置移动时，所述第二激光雷达采集的激光数据；

根据所述第三激光数据更新所述初始地图，得到所述目标区域的目标地图。

示例性的，所述根据所述第一激光数据，生成所述第一激光雷达对应的第一地图，可以包括：

根据所述第一激光数据确定所述机器人的第一位姿；

根据所述第一位姿和所述第一激光数据，生成所述第一激光雷达对应的第一地图。

示例性的，所述根据所述第一激光数据和所述第二激光数据，生成所述第二激光雷达对应的第二地图，可以包括：

根据所述第一激光数据确定所述机器人的第一位姿；

根据所述第一位姿和所述第二激光数据，生成所述第二激光雷达对应的第二地图。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一地图和所述第二地图，生成所述目标区域的初始地图，可以包括：

获取所述第一地图对应的第一原点在像素坐标系的第一坐标和所述第二地图对应的第二原点在像素坐标系的第二坐标，所述第一原点为所述第一地图对应的世界坐标系的原点，所述第二原点为所述第二地图对应的世界坐标系的原点；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，对齐所述第一地图和所述第二地图；

将对齐后的第一地图和第二地图进行合并，得到所述目标区域的初始地图。