[发明专利]力感应运动自跟随起吊装置

权利要求书

1.一种力感应运动自跟随起吊装置，其特征在于，所述起吊装置包括：动力单元（1）、绳轮机构（2）、鲍登线（3）、感应机构（4）和吊具（5）；

所述动力单元（1）包括：伺服电机（11）、电机法兰（12）、编码器（13）、减速机（14）、安装板（15）；

所述绳轮机构（2）包括：第一绳轮外壳（21）、传动轴（22）、第一轴承（23）、第一隔套（24）、绳轮（25）、鲍登线限位件（26）、第二隔套（27）、第二轴承（28）、阻尼轮（29）、第二绳轮外壳（210）和绳轮端盖（211）；

所述鲍登线（3）包括：鲍登线内芯（31）和鲍登线外套（32）；

所述感应机构（4）包括：外筒上挡圈（41）、外筒（42）、外筒下挡圈（43）、控制板（44）、支撑杆（45）、锁扣（47）、上锁紧螺母（48）、调整螺柱（49）、安装板（410）、下锁紧螺母（411）、弹簧（412）、弹簧导向座（413）、固定板（414）、压力传感器（415）、鸡心环（416）、传感器安装座（417）、拉力传感器（418）；

所述吊具（5）用于吊装各种重物；

所述动力单元（1）中，所述伺服电机（11）和减速机（14）通过电机法兰（12）固定在一起，编码器（13）安装于电机法兰（12）的槽孔中，安装板（15）安装于减速机（14）上，用于固定动力单元（1）；

所述绳轮机构（2）中，所述第一轴承（23）、第一隔套（24）、绳轮（25）、第二隔套（27）、第二轴承（28）安装于传动轴（22）上，传动轴（22）安装于第一绳轮外壳（21）、第二绳轮外壳（210）中，并和减速机（14）的输出轴相连；鲍登线限位件（26）固定于绳轮（25）上，将鲍登线内芯（31）的端头固定于绳轮（25）上，传动轴（22）通过带动绳轮（25）转动，进而将鲍登线内芯（31）缠绕在绳轮（25）上的凹槽内；阻尼轮（29）固定于第一绳轮外壳（21）上，用于鲍登线内芯（31）的绷紧，使鲍登线内芯（31）有序缠绕在绳轮（25）上，防止割断；绳轮端盖（211）安装于第二绳轮外壳（210）的外侧，便于拆装；鲍登线外套（32）通过螺纹连接固定于第一绳轮外壳（21）下方；

所述鲍登线（3）用于传递力矩，鲍登线内芯（31）设置为可以在鲍登线外套（32）内自由滑动，鲍登线内芯（31）上端进入绳轮机构（2）内，并通过阻尼轮（29）进行绷紧，缠绕在绳轮（25）的线槽内，鲍登线内芯（31）下端穿入感应机构（4）中，绕过传感器安装座（417）和鸡心环（416），通过锁扣（47）固定；鲍登线外套（32）上端通过螺母锁紧固定于第一绳轮外壳（21）上，下端固定于感应机构（4）的调整螺柱（49）上；

所述感应机构（4）的外筒上挡圈（41）、外筒下挡圈（43）安装于外筒（42）上，用于安装和保护感应机构（4）的各零部件，且便于手部握持；所述上锁紧螺母（48）、安装板（410）、下锁紧螺母（411）依次安装在调整螺柱（49）上，上锁紧螺母（48）、下锁紧螺母（411）用于安装板（410）的调整和定位；控制板（44）固定于支撑杆（45）上，支撑杆（45）安装于安装板（410）、传感器安装座（417）上，固定板（414）固定于外筒（42）上；弹簧导向座（413）、压力传感器（415）、拉力传感器（418）安装于传感器安装座（417）上；弹簧（412）安装于下锁紧螺母（411）和弹簧导向座（413）之间；

所述压力传感器（415）用于测量弹簧的压力大小；所述拉力传感器（418）用于测量吊装物的重量；

所述吊具（5）固定在拉力传感器（418）上，用于吊装重物；

所述第一轴承（23）、第一隔套（24）和第二隔套（27）、第二轴承（28）分别安装在传动轴（22）的对称轴颈上；所述绳轮（25）安装在传动轴（22）的轴头上；

所述传动轴（22）通过第一轴承（23）和第二轴承（28）安装于第一绳轮外壳（21）、第二绳轮外壳（210）中，并和减速机（14）的输出轴采用键连接；

所述装置工作过程中，将吊具（5）钩挂在重物上，拉力传感器（418）即可测量重物重量，操作人员手部握持外筒（42），向上稍微用力时，固定板（414）将挤压弹簧（412），改变压力传感器（415）的压力数值，控制板（44）通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，驱动伺服电机（11），进而带动绳轮（25）转动，拉动鲍登线内芯（31）传递力矩至吊具（5）进行助力，从而实现吊装重物的目的。