[发明专利]力感应运动自跟随起吊装置

说明书

本发明属于起重设备技术领域，具体涉及一种力感应运动自跟随起吊装置，包括动力单元、绳轮机构、鲍登线、感应机构和吊具等部件。本发明通过在手持式感应机构中内置传感器，将感应机构外筒的微小上下移动转换成数字信号传递给控制单元，控制单元采用实时运动控制算法，通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，进而驱动动力单元中的电动机正反向转动，拉动鲍登线传递力矩至吊具，从而发生吊具的运动跟随实现吊装重物的目的。本发明的力感应运动自跟随起吊装置，具有结构简单、体积小巧、传动柔顺和助力适时的特点，可降低人体作业时的劳动强度，提高工作效率。

技术领域

本发明属于起重设备技术领域，具体涉及一种力感应运动自跟随起吊装置。

背景技术

在生产作业中，起吊装置作为一种常用的物料吊运设备，采用升降机构来快速的实现将物料从低位转移至高位，从而代替人力劳动，主要用于机床加工的上下零件、工序间的零部件装配以及仓库、码头等各种场合的短距离、高频率、密集性吊运作业。

专利文献CN 110155887 A公开了一种小型起吊装置，包括移动组件、旋转组件、立柱组件、起吊组件、搬运组件，所述旋转组件设置于移动组件上部并与立柱组件底部连接，所述起吊组件设置于立柱组件上部，所述搬运组件可调节设置于立柱组件下部。该发明通过旋转组件设置使设置于移动组件上部的立柱组件可相对移动组件转动，使得起吊组件和搬运组件的移动范围扩大，通过将立柱组件分为上部立柱组件、下部立柱组件使得上部立柱组件、下部立柱组件可分别转动，使得设置于上部立柱组件上的起吊组件和设置于下部立柱组件上的搬运组件可以分别进行作业，扩大该装置的使用范围。该专利的不足之处在于该装置结构复杂，体积较大，造价昂贵，并且缺少手持式操控装置，无法进行可靠定位。

专利文献CN 201545656 U公开了一种气动平衡吊，该气动平衡吊的活塞杆通过第一U型架与压式负载传感器连接，第二U型架罩在压式负载传感器上，第二U型架与测量螺栓球头相接触，导向轴座固装在压式负载传感器的下端面上，轴的上端安装在导向轴座内，轴的下端与连接架转动连接，摇杆座固装在导向轴座的下端面上，摇杆的一端与摇杆座转动连接，摇杆的另一端与连接架的另一端转动连接，连接架与摇杆连接的一端的端面上安装有升降扶手，钩座固装在第二U型架上，钩座的下端安装有吊钩。该专利的不足之处在于该装置的体积笨重，造价昂贵；可靠性不好，易发生抖动现象；升降扶手操作不便，易发生误触。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何提供一种力感应运动自跟随起吊装置。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种力感应运动自跟随起吊装置，所述起吊装置包括：动力单元1、绳轮机构2、鲍登线3、感应机构4和吊具5；

所述动力单元1包括：伺服电机11、电机法兰12、编码器13、减速机14、安装板15；

所述绳轮机构2包括：第一绳轮外壳21、传动轴22、第一轴承23、第一隔套24、绳轮25、鲍登线限位件26、第二隔套27、第二轴承28、阻尼轮29、第二绳轮外壳210和绳轮端盖211；

所述鲍登线3包括：鲍登线内芯31和鲍登线外套32；

所述感应机构4包括：外筒上挡圈41、外筒42、外筒下挡圈43、控制板44、支撑杆45、锁扣47、上锁紧螺母48、调整螺柱49、安装板410、下锁紧螺母411、弹簧412、弹簧导向座413、固定板414、压力传感器415、鸡心环416、传感器安装座417、拉力传感器418；

所述吊具5用于吊装各种重物。

其中，所述动力单元1中，所述伺服电机11和减速机14通过电机法兰12固定在一起，编码器13安装于电机法兰12的槽孔中，安装板15安装于减速机14上，用于固定动力单元1。