[发明专利]一种适用于线控转向系统的路感反馈方法

权利要求书

1.一种适用于线控转向系统的路感反馈方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取用以反馈路面信息与车辆状态信息的路感反馈主力矩T_main；

2)获取用以对驾驶员转向手感进行调节的路感反馈调节力矩T_tun；

3)根据主力矩与调节力矩叠加获取车辆的路感反馈力矩T_sw并发送给路感电机，则有：

T_sw＝T_main+T_tun。

2.根据权利要求1所述的一种适用于线控转向系统的路感反馈方法，其特征在于，所述的步骤1)具体包括以下步骤：

11)根据采集到的前轮转角和电机电流信息，通过构建扩张状态观测器估计轮胎的回正力矩T_align，并进行滤波处理；

12)通过EPS助力曲线获取助力力矩T_assist；

13)计算路感反馈主力矩T_main，则有：

T_main＝k_aliT_align-k_assT_assist

其中，k_ali为回正力矩调节系数，k_ass为助力力矩调节系数。

3.根据权利要求2所述的一种适用于线控转向系统的路感反馈方法，其特征在于，所述的步骤11)中，扩张状态观测器的表达式为：

其中，z₁、z₂、z₃为扩张状态观测器的状态变量，分别对应状态变量x₁、x₂、x₃的观测估计值，状态变量x₁、x₂、x₃分别为转向执行模块中小齿轮处转角δ_s、角速度以及回正力矩相关项，β₁、β₂、β₃、α₁、α₂、α₃、δ均为可调参数，e为控制误差，y为系统输出，b为等效惯量项，u为控制输入，fal(·)为离散系统最速控制综合函数。

4.根据权利要求2所述的一种适用于线控转向系统的路感反馈方法，其特征在于，所述的步骤11)中，对估计得到的回正力矩采用低通滤波器滤波，其截止频率为5Hz，用以反馈0-5Hz带宽内的路面信息。

5.根据权利要求2所述的一种适用于线控转向系统的路感反馈方法，其特征在于，所述的步骤12)中，采用曲线型助力曲线获取助力力矩T_assist。

6.根据权利要求1所述的一种适用于线控转向系统的路感反馈方法，其特征在于，所述的步骤2)中，路感反馈调节力矩T_tun的表达式为：

T_tun＝T_damp+T_fri+T_inner+T_stiff+T_lim+T_jacking

其中，T_damp为阻尼调节力矩，用于改善转向盘回正性能，T_fri、T_inner分别为摩擦调节力矩与惯性调节力矩，用于调节转向时驾驶手感，T_stiff为等效刚度力矩，用于协助驾驶员感受车辆前轮与转向盘相对位置关系，T_lim为限位力矩，用于协助驾驶员感受转向盘限位，T_jacking为重力回正力矩，用于调节转向手感。