[发明专利]一种适用于线控转向系统的路感反馈方法

说明书

本发明涉及一种适用于线控转向系统的路感反馈方法，包括以下步骤：1)获取用以反馈路面信息与车辆状态信息的路感反馈主力矩T_main；2)获取用以对驾驶员转向手感进行调节的路感反馈调节力矩T_tun；3)根据主力矩与调节力矩叠加获取车辆的路感反馈力矩T_sw并发送给路感电机，与现有技术相比，本发明具有路感真实性高、准确感知、无需布置拉压力传感器等优点。

技术领域

本发明涉及车辆线控转向系统控制领域，尤其是涉及一种适用于线控转向系 统的路感反馈方法。

背景技术

现有的线控转向系统路感反馈方法一般有三种：

1、通过车辆动力学模型实时计算方向盘反力。

2、通过曲线查表获得方向盘反力。

3、通过在齿条上布置拉压力传感器测量获取方向盘反力。

但以上现有方法存在如下固有缺陷：

1.方法1仅能产生虚拟路感，无法准确的将车辆前轮实时受力反馈至驾驶员， 如前轮转向遇障时的阻力等。

2、方法2需要大量的试验数据进行标定，可移植性差。

3、方法3中拉压力传感器布置不便，且成本较高。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种适用于线控 转向系统的路感反馈方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种适用于线控转向系统的路感反馈方法，包括以下步骤：

1)获取用以反馈路面信息与车辆状态信息的路感反馈主力矩T_main；

2)获取用以对驾驶员转向手感进行调节的路感反馈调节力矩T_tun；

3)根据主力矩与调节力矩叠加获取车辆的路感反馈力矩T_sw并发送给路感电机，则有：

T_sw＝T_main+T_tun。

所述的步骤1)具体包括以下步骤：

11)根据采集到的前轮转角和电机电流信息，通过构建扩张状态观测器估计轮 胎的回正力矩T_align，并进行滤波处理；

12)通过EPS助力曲线获取助力力矩T_assist；

13)计算路感反馈主力矩T_main，则有：

T_main＝k_aliT_align-k_assT_assist

其中，k_ali为回正力矩调节系数，k_ass为助力力矩调节系数。

所述的步骤11)中，扩张状态观测器的表达式为：