[发明专利]虚拟编组列车编队的停车控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种虚拟编组列车编队的停车控制方法，其特征在于，所述虚拟编组列车编队内任意两相邻列车分别为前车和后车，所述方法包括：

所述后车规划进站停车的目标速度；

所述后车按照所述目标速度进行控车，使得所述前车的车尾驶离目标停车点后所述后车的车头停在所述目标停车点；

其中，所述后车规划进站停车的目标速度，包括：

在所述前车进入精确停车阶段前的预设时间段内，所述后车以降速为目标规划所述目标速度，直至所述前车进入精确停车阶段；

在所述前车进入精确停车阶段的情况下，所述后车以跟踪自身的防护速度为目标规划所述目标速度，直至所述后车进入精确停车阶段；

在所述后车进入精确停车阶段的情况下，所述后车以所述目标停车点为目标规划所述目标速度，直至所述后车停稳在所述目标停车点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述后车按照所述目标速度进行控车之后，所述方法还包括：

若确定所述后车的车头位于以所述目标停车点为中心、前后不超过预设停车精度的精确停车范围内，所述后车保持制动，使所述后车停稳在所述目标停车点处。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后车规划进站停车的目标速度，包括：

在所述后车进入精确停车阶段的情况下，所述后车根据自身车头距目标停车点的距离与制动减速度，计算后车在精确停车阶段的所述目标速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述后车根据自身车头距目标停车点的距离与制动减速度计算触发速度，当所述触发速度逐渐减小至低于当前行驶速度时确定所述后车进入精确停车阶段。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述后车规划进站停车的目标速度，包括：

在所述前车进入精确停车阶段的情况下，所述后车以自身的防护速度减去预设阈值，获得所述目标速度，直至所述后车进入精确停车阶段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述后车规划进站停车的目标速度，包括：

在所述前车进入精确停车阶段前的预设时间段内，所述后车根据固定的制动率获得所述目标速度，直至所述前车进入精确停车阶段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述后车预估所述前车进入精确停车阶段的目标时刻，并根据所述目标时刻确定所述预设时间段。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述后车按照所述目标速度进行控车，包括：

所述后车根据所述目标速度与当前行驶速度，计算速度偏差以及速度偏差的变化率；

所述后车将所述速度偏差和所述变化率作为模糊PID控制器的输入，获得所述模糊PID控制器输出的速度控制命令，根据所述速度控制命令进行控车。

9.一种虚拟编组列车编队的停车控制装置，其特征在于，所述虚拟编组列车编队内任意两相邻列车分别为前车和后车，所述装置配置于所述后车上，所述装置包括：

停车速度规划模块，用于规划所述后车进站停车的目标速度，其中，规划所述后车进站停车的目标速度，包括：在所述前车进入精确停车阶段前的预设时间段内，所述后车以降速为目标规划所述目标速度，直至所述前车进入精确停车阶段；在所述前车进入精确停车阶段的情况下，所述后车以跟踪自身的防护速度为目标规划所述目标速度，直至所述后车进入精确停车阶段；在所述后车进入精确停车阶段的情况下，所述后车以目标停车点为目标规划所述目标速度，直至所述后车停稳在所述目标停车点；

停车控车模块，用于按照所述目标速度对所述后车进行控车，使得所述前车的车尾驶离目标停车点后所述后车的车头停在所述目标停车点。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一项所述的方法。