[发明专利]搬送装置以及搬送装置的控制方法

说明书

本发明提供一种搬送装置及控制方法，能更准确地保持移动体的姿态。所述搬送装置包括：移动体；顶板，与移动体相隔地设置于移动体的上方；磁板，包括多个永久磁铁，所述多个永久磁铁以相邻的极性不同的方式与规定的移动方向平行地配置于顶板的下表面；行进控制线圈单元，包括多个激磁线圈，所述多个激磁线圈沿着规定的磁板而与规定的磁板相隔地设置于移动体的上表面；上方间距控制线圈单元，包括多个激磁线圈，所述多个激磁线圈沿着与规定的磁板相同或不同的磁板而与所述磁板相隔地设置于移动体的上表面；及控制装置，对行进控制线圈单元以及上方间距控制线圈单元分别供给驱动电流，使移动体沿着移动方向移动，并且对上方间距进行控制。

技术领域

本发明涉及一种搬送装置以及搬送装置的控制方法。本发明尤其涉及一种线性马达驱动的悬吊式搬送装置以及其控制方法。

背景技术

现有一种线性马达驱动的悬吊式搬送装置。线性马达驱动的悬吊式搬送装置例如在顶部设置轨道，在从移动体垂吊的铲斗中搭载容器之类的物品。线性马达使得移动体沿着轨道移行。通常在线性马达驱动的悬吊式搬送装置中，在轨道配置磁板，在滑车的移动体的上表面配置包括多个激磁线圈的行进控制线圈单元。磁板与行进控制线圈单元介隔规定的间距(以下称为上方间距)相向配置。如果对激磁线圈供给驱动电流，那么上方间距产生磁场，移动体沿着磁板在规定的方向上移动。

在这种搬送装置中，理想的是设置姿态保持部件，所述姿态保持部件维持磁板与行进控制线圈单元之间的上方间距，保持移动体的姿态。例如，日本专利公开公报第2018-069838号中，作为姿态保持部件，揭示了一种在移动体的前后包括辊(间隙辊)的搬送装置。辊随着移动体的移动，与磁板(磁轨)抵接并且旋转，将上方间距保持为固定。

发明内容

[发明所要解决的课题]

辊等姿态保持部件并非对磁板直接发挥吸附力，因此在开始或停止移动体的搬送时，有惯性导致移动体倾斜，而上方间距变大或者与其他构件接触的可能性。

而且，线性马达驱动的搬送装置可以非接触的形式搬送移动体，因此也设置在无尘室等要求高洁净度的空间。然而，在设置辊等接触式姿态保持部件的情形时，有在与姿态保持部件的抵接位置起尘的可能性。

本发明是鉴于这种情况而完成，其目的在于提供一种以非接触的部件维持上方间距而能够更准确地保持移动体的姿态的搬送装置。

[解决课题的手段]

根据本发明，提供一种搬送装置，所述搬送装置包括：移动体；顶板，与所述移动体相隔地设置于所述移动体的上方；至少一个磁板，包括多个永久磁铁，所述多个永久磁铁以相邻的极性不同的方式与规定的移动方向平行地配置于所述顶板的下表面；行进控制线圈单元，包括多个激磁线圈，所述多个激磁线圈沿着所述至少一个磁板中的规定的磁板而与所述规定的磁板相隔地设置于所述移动体的上表面；至少两个上方间距控制线圈单元，包括多个激磁线圈，所述多个激磁线圈沿着所述至少一个磁板中与所述规定的磁板相同或不同的磁板而与所述磁板相隔地设置于所述移动体的所述上表面；及控制装置，对所述行进控制线圈单元以及所述至少两个上方间距控制线圈单元分别供给驱动电流，使所述移动体沿着所述移动方向移动，并且对所述磁板与所述至少两个上方间距控制线圈单元的间隔即上方间距进行控制。