[发明专利]一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法

权利要求书

1.一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)构建线控转向系统的路感反馈模型；

2)根据路感反馈模型进行路感反馈客观评价；

3)根据评价结果设定调节标准进行路感调节。

2.根据权利要求1所述的一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法，其特征在于，所述的步骤1)中，路感反馈模型的表达式为：

T_sw＝T_main+T_tun

T_main＝k_aliT_align-k_assT_assist

T_tun＝T_damp+T_fri+T_inner+T_stiff+T_lim+T_jacking

其中，T_main为路感反馈主力矩，T_tun为路感反馈调节力矩，k_ali为回正力矩调节系数，k_ass为助力力矩调节系数，T_damp为阻尼调节力矩，用于改善转向盘回正性能，T_fri、T_inner分别为摩擦调节力矩与惯性调节力矩，用于调节转向时驾驶手感，T_stiff为等效刚度力矩，用于协助驾驶员感受车辆前轮与转向盘相对位置关系，T_lim为限位力矩，用于协助驾驶员感受转向盘限位，T_jacking为重力回正力矩，用于调节转向手感。

3.根据权利要求2所述的一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法，其特征在于，在路感反馈模型中，所述的重力回正力矩T_jacking的表达式为：

其中，δ_db为转向死区角度，k_db为死区重力回正系数，δ_fw为前轮转角，k_jack(v)为重力回正调节系数，其为与车速v变化的函数；

所述的摩擦调节力矩T_fri的表达式为：

其中，a_fr为摩擦梯度系数，c_fr为库伦摩擦幅值，为转向盘角速度；

所述的惯性调节力矩的表达式为：

其中，T_inner(s)为惯性调节力矩，为转向盘角速度，J_in为等效转动惯量，τ_filt为时间常量；

所述的阻尼调节力矩T_damp的表达式为：

式中，c_da(v)为随车速v变化的阻尼系数。

所述的等效刚度力矩T_stiff的表达式为：

Δθ_hw＝θ_hw-i·δ_fw

其中，k_stiff为可调节的等效刚度系数，θ_hw为转向盘转角，Δθ_hw为转向盘转角差，θ_err为转角变化量临界值，δ_fw为前轮转角，i为转向盘转角到前轮转角的传动比；

所述的限位力矩T_lim的表达式为：

其中，θ_hw转向盘转角，θ_lim为转向盘左、右转角的极限位置，k_lim为限位控制力矩系数。