[发明专利]一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法

说明书

本发明涉及一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法，包括以下步骤：1)构建线控转向系统的路感反馈模型；2)根据路感反馈模型进行路感反馈客观评价；3)根据评价结果设定调节标准进行路感调节。与现有技术相比，本发明具有考虑全面、路感调节灵活、易于操作等优点。

技术领域

本发明涉及车辆线控转向反馈控制领域，尤其是涉及一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法。

背景技术

现有的线控转向系统路感调节方法一般有两种：

1、通过实车数据拟合，使方向盘路感接近传统EPS转向系统路感；

2、通过实车试验标定，使路感符合专业路感调校人员的评价标准。

但以上现有方法存在如下固有缺陷：需要进行大量的实车试验、所生成的路感无法满足不同驾驶员的需求，并且无法进行针对性的修改。

为了实现对路感的针对性调节，满足不同驾驶员、不同驾驶风格的需求，需要进一步对路感可调节性进行定性评价并进行调节方案的设计。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于路感力矩反馈模型的线控转向系统路感调节方法，包括以下步骤：

1)构建线控转向系统的路感反馈模型；

2)根据路感反馈模型进行路感反馈客观评价；

3)根据评价结果设定调节标准进行路感调节。

所述的步骤1)中，路感反馈模型的表达式为：

T_sw＝T_main+T_tun

T_main＝k_aliT_align-k_assT_assist

T_tun＝T_damp+T_fri+T_inner+T_stiff+T_lim+T_jacking

其中，T_main为路感反馈主力矩，T_tun为路感反馈调节力矩，k_ali为回正力矩调节系数，k_ass为助力力矩调节系数，T_damp为阻尼调节力矩，用于改善转向盘回正性能，T_fri、T_inner分别为摩擦调节力矩与惯性调节力矩，用于调节转向时驾驶手感，T_stiff为等效刚度力矩，用于协助驾驶员感受车辆前轮与转向盘相对位置关系，T_lim为限位力矩，用于协助驾驶员感受转向盘限位，T_jacking为重力回正力矩，用于调节转向手感。

在路感反馈模型中，所述的重力回正力矩T_jacking的表达式为：

其中，δ_db为转向死区角度，k_db为死区重力回正系数，δ_fw为前轮转角，k_jack(v)为重力回正调节系数，其为与车速v变化的函数；

所述的摩擦调节力矩T_fri的表达式为：