[发明专利]一种消防型无人机的控制方法、装置和计算设备

权利要求书

1.一种消防型无人机的控制方法，其特征在于，包括：

根据所述消防型无人机的摄像头拍摄的画面，控制所述消防型无人机靠近建筑起火点；

根据所述消防型无人机的雷达信号，生成建筑外立面的轮廓数据；

根据所述画面，选取灭火目标点；

根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令；其中，所述移动指令用于控制所述消防型无人机飞行至灭火作业点，以及，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点；

控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作；

所述移动指令，包括：所述消防型无人机在所处水平面的两个轴向上的移动距离；

根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令，包括：

在所述消防型无人机所处水平面，根据所述灭火目标点在图像的位置和所述消防型无人机的视场角，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述消防型无人机的横向视场之间的第一夹角；

计算所述消防型无人机的朝向与所述轮廓的第二夹角；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述轮廓的第三夹角；

根据所述第三夹角和预设的灭火距离，计算所述消防型无人机的移动路线；

根据所述移动路线，计算所述消防型无人机在所述水平面的两个轴向上的移动距离；

所述移动指令，还包括：所述消防型无人机在所处水平面的垂直方向上的移动距离；

根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令，还包括：

在所述消防型无人机所处水平面的垂直方向，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述消防型无人机的纵向视场之间的第四夹角；

根据所述第四夹角和预设的灭火距离，计算所述消防型无人机在所述垂直方向上的移动距离；

所述移动指令，还包括：所述消防型无人机的偏航角的偏移值；

根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令，还包括：

根据所述第二夹角，计算所述消防型无人机面朝所述灭火目标点所需偏航角的偏移值；

所述轮廓数据包括：所述建筑外立面轮廓对应的辅助参考线，和/或，与所述建筑外立面轮廓对应的辅助参考线垂直的法线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点之后，还包括：

根据所述消防型无人机的雷达信号，重新生成建筑外立面的轮廓数据；

根据所述画面，重新选取灭火目标点；

根据重新选择的灭火目标点、重新生成的轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，重新生成所述消防型无人机的移动指令。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点之后，还包括：

根据所述画面，重新选取灭火目标点；

根据重新选择的灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，重新生成所述消防型无人机的移动指令。

4.如权利要求1-3的任一所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机执行灭火动作之前，还包括：

在远端显示屏显示辅助瞄准工具；

由用户根据所述辅助瞄准工具控制所述消防型无人机瞄准灭火目标点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作，包括：

控制所述消防型无人机按照瞄准方向抛投灭火弹体；和/或，控制所述消防型无人机按照瞄准方向喷射灭火剂。

6.如权利要求1-3的任一所述的方法，其特征在于，控制所述消防型无人机靠近建筑起火点之后，还包括：

将所述摄像头的云台切换为锁头模式。