[发明专利]一种消防型无人机的控制方法、装置和计算设备

说明书

本发明实施例提供了一种消防型无人机的控制方法、装置及计算设备，实现了消防型无人机在灭火过程中的精确控制，方法包括：根据所述消防型无人机的摄像头拍摄的画面，控制所述消防型无人机靠近建筑起火点；根据所述消防型无人机的雷达信号，生成建筑外立面的轮廓数据；根据所述画面，选取灭火目标点；根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令；其中，所述移动指令用于控制所述消防型无人机飞行至灭火作业点，以及，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点；控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作。

技术领域

本发明涉及航空器技术领域，尤其涉及一种消防型无人机的控制方法、装置和计算设备。

背景技术

随着城镇化发展进程的加快，中心城市建筑密度不断增加，垂直空间上持续增长的高楼成为了靓丽的城市风景线，但同时也带来了巨大的消防隐患。当前国内外对于高层建筑的火灾扑救主要依赖建筑内部的消防喷淋系统进行整体降温，走火通道进行人员疏散，防火闸门进行物理隔断，最后由消防人员在外部使用云梯进行外部降温，内部携带装备徒步攻坚的方式进行扑救。受制于云梯高度限制及城市道路资源的掣肘，许多火灾现场都有扑救不及时的情况发生，其中无法快速展开消防装备是一个很重要的原因。

携带灭火剂等消防装备的消防型无人机在一定程度上解决了上述问题。然而，消防型无人机进行作业时，需要对灭火剂喷洒方向进行瞄准。目前大部分瞄准操作一般使用遥控器进行，这种操作方式更依赖于现场执飞的操作者经验，通过实时图传与现场目视情况进行对比瞄准。对于超视距远程控制来说使用遥控器并不是最佳的选择。所以需要一种适用于远程控制的实现更加精确瞄准的方法。

发明内容

为此，本发明提供了一种消防型无人机的控制方法、装置和计算设备，以力图解决或者至少缓解上面存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种消防型无人机的控制方法，包括：

根据所述消防型无人机的摄像头拍摄的画面，控制所述消防型无人机靠近建筑起火点；

根据所述消防型无人机的雷达信号，生成建筑外立面的轮廓数据；

根据所述画面，选取灭火目标点；

根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令；其中，所述移动指令用于控制所述消防型无人机飞行至灭火作业点，以及，控制所述消防型无人机面朝所述灭火目标点；

控制所述消防型无人机在所述灭火作业点向所述灭火目标点执行灭火动作。

可选地，所述移动指令，包括：所述消防型无人机在所处水平面的两个轴向上的移动距离；

根据所述灭火目标点、所述轮廓数据、所述消防型无人机的朝向和所述消防型无人机的视场角，生成所述消防型无人机的移动指令，包括：

在所述消防型无人机所处水平面，根据所述灭火目标点在图像的位置和所述消防型无人机的视场角，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述消防型无人机的横向视场之间的第一夹角；

计算所述消防型无人机的朝向与所述轮廓的第二夹角；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，计算所述消防型无人机和所述灭火目标点的连线与所述轮廓的第三夹角；

根据所述第三夹角和预设的灭火距离，计算所述消防型无人机的移动路线；

根据所述移动路线，计算所述消防型无人机在所述水平面的两个轴向上的移动距离。

可选地，所述移动指令，还包括：所述消防型无人机在所处水平面的垂直方向上的移动距离；