[发明专利]车速计算方法、运动目标运动状态检测方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202110648977.4 | 申请日： | 2021-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN113358894B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 李钢;张昕;王一鸣;陈文博 | 申请（专利权）人： | 纵目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分类号： | G01P3/00 | 分类号： | G01P3/00;G01S13/931;G06F17/10 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 陈珊珊 |
| 地址： | 201201 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车速 计算方法 运动 目标 状态 检测 方法 装置 设备 | ||
1.一种车速计算方法，其特征在于，包括：
对车辆在运动状态下的加速度ak进行平滑滤波处理，以得到修正后的加速度
计算所述车辆静止状态下的加速度基准值aanchor；
基于所述修正后的加速度与加速度基准值aanchor之间的差值，计算得到所述车辆的车速Vk；
通过以下公式对所述加速度ak进行平滑滤波处理，以得到所述加速度
其中，为所述车辆在k时刻修正后的加速度，为所述车辆在k-1时刻修正后的加速度，α、β为加权系数，根据数据特点做相对应的滤波；
通过以下公式计算所述加速度基准值aanchor：
其中，N为所述车辆静止状态下加速度的采样个数，ai为所述车辆静止状态下第i个采样时刻的加速度值；
通过以下公式计算所述车辆的车速Vk：
其中，Vk为所述车辆在k时刻的车速，Vk-1为所述车辆在k-1时刻的车速，Tsystem为k-1时刻与k时刻之间的时间间隔。
2.一种运动目标运动状态的检测方法，其特征在于，包括：
对车辆在运动状态下的加速度ak进行平滑滤波处理，以得到修正后的加速度
计算所述车辆静止状态下的加速度基准值aanchor；
基于所述修正后的加速度与加速度基准值aanchor之间的差值，计算得到所述车辆的车速Vk；
通过毫米波雷达检测运动目标，并根据所述毫米波雷达得到的所述运动目标的速度以及所述车速Vk确定所述运动目标在相应时刻的运动状态；
通过以下公式对所述加速度ak进行平滑滤波处理，以得到所述加速度
其中，为所述车辆在k时刻修正后的加速度，为所述车辆在k-1时刻修正后的加速度，α、β为加权系数，根据数据特点做相对应的滤波；
通过以下公式计算所述加速度基准值aanchor：
其中，N为所述车辆静止状态下加速度的采样个数，ai为所述车辆静止状态下第i个采样时刻的加速度值；通过以下公式计算所述车辆的车速Vk：
其中，Vk为所述车辆在k时刻的车速，Vk-1为所述车辆在k-1时刻的车速，Tsystem为k-1时刻与k时刻之间的时间间隔。
3.一种车速计算装置，其特征在于，包括：
加速度修正模块，用于对车辆在运动状态下的加速度ak进行平滑滤波处理，以得到修正后的加速度
加速度基准值计算模块，用于计算所述车辆静止状态下的加速度基准值aanchor；
车速计算模块，用于基于所述修正后的加速度与加速度基准值aanchor之间的差值，计算得到所述车辆的车速Vk；
通过以下公式对所述加速度ak进行平滑滤波处理，以得到所述加速度
其中，为所述车辆在k时刻修正后的加速度，为所述车辆在k-1时刻修正后的加速度，α、β为加权系数，根据数据特点做相对应的滤波；
通过以下公式计算所述加速度基准值aanchor：
其中，N为所述车辆静止状态下加速度的采样个数，ai为所述车辆静止状态下第i个采样时刻的加速度值；
通过以下公式计算所述车辆的车速Vk：
其中，Vk为所述车辆在k时刻的车速，Vk-1为所述车辆在k-1时刻的车速，Tsystem为k-1时刻与k时刻之间的时间间隔。
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