[发明专利]车速计算方法、运动目标运动状态检测方法、装置及设备

说明书

本发明提供车速计算方法、运动目标运动状态检测方法、装置及设备。其中，所述车速计算方法包括：对车辆在运动状态下的加速度asubgt;k/subgt;进行平滑滤波处理，以得到修正后的加速度计算所述车辆静止状态下的加速度基准值asubgt;anchor/subgt;；基于所述修正后的加速度与加速度基准值asubgt;anchor/subgt;之间的差值，计算得到所述车辆的车速Vsubgt;k/subgt;。通过本发明的方法来计算车辆速度，可有效避免现有车身传感器在车辆低速情况下不输出车速或输出的车速不准确等问题，进而有利于结合毫米波雷达判断车辆周围运动目标的运动状态。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及车速计算方法、运动目标运动状态检测方法、装置及设备。

背景技术

目前，在L0-L4级别的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistanceSystem，简称ADAS)及自动驾驶系统中，车身信息(如车速、方向盘转角、轮速脉冲等)会通过CAN总线传递至本车上的电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)或者雷达、摄像头等传感器。

现阶段车身传感器输出车身信息存在2个主要问题：时延较大(最大时延500ms)、低速下不输出车速(比如车速低于1km/h以下输出0km/h)。这两个问题还会影响对本车周围运动环境的检测。

当前，毫米波雷达通过目标回波的多普勒信息计算目标的速度，结合本车自身速度可以判断该目标的运动状态。然而，由于市面上很多型号的车辆采用的车身传感器不输出低速值，如1km/h以下的速度，如图1所示，导致车辆在低速情况下本车速度的输出数据不准确，进而导致目标的运动状态出现误判，特别是起步时期会将大量静止目标误判为运动目标形成大量跟踪。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供车速计算方法、运动目标运动状态检测方法、装置及设备，用于解决现有技术中车辆在低速情况下车身传感器输出的车速值不准确等技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车速计算方法，包括：对车辆在运动状态下的加速度a_k进行平滑滤波处理，以得到修正后的加速度计算所述车辆静止状态下的加速度基准值a_anchor；基于所述修正后的加速度与加速度基准值a_anchor之间的差值，计算得到所述车辆的车速V_k。

于本发明一实施例中，通过以下公式对所述加速度a_k进行平滑滤波处理，以得到所述加速度

其中，为所述车辆在k时刻修正后的加速度，为所述车辆在k-1时刻修正后的加速度。α、β为加权系数，根据数据特点做相对应的滤波。

于本发明一实施例中，通过以下公式计算所述加速度基准值a_anchor：

其中，N为所述车辆静止状态下加速度的采样个数，a_i为所述车辆静止状态下第i个采样时刻的加速度值。

于本发明一实施例中，通过以下公式计算所述车辆的车速V_k：

其中，V_k为所述车辆在k时刻的车速，V_k-1为所述车辆在k-1时刻的车速，T_system为k-1时刻与k时刻之间的时间间隔。