[发明专利]一种无人驾驶投递车辆的投递方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶投递车辆的投递方法，其特征在于，包括：

获取投递目标位置关联的可用停靠点，所述可用停靠点为停靠点管理数据库中以该投递目标位置所在建筑物为目标位置的实际投递停靠点以及通过导航模块在投递目标位置预设搜索范围内搜索可用停靠点；

选择可用停靠点之一作为目标停靠点，包括：获取第i个可用停靠点的停靠次数Ni、与投递目标位置的关联次数Pi、停靠耗时均值Ti、出发位置至各可用停靠点所需时长ti以及投递目标位置与停靠点的步行通行距离Si；剔除步行通行距离Si超过设定阈值的可用停靠点；计算第i个可用停靠点的评估参数的模型如下：

其中k1、k2为调节参数，均为大于1的定值；

选择评估参数最大值对应的可用停靠点作为目标停靠点；

生成无人驾驶投递车辆至目标停靠点时间最短的导航路线；

无人驾驶投递车辆按所述导航路线行驶，每隔设定时长重新查找并更新至目标停靠点时间最短的导航路线，计算到达时间；如果重新计算的到达时间与出发时预估的到达时间差值超过设定阈值，则返回选择可用停靠点之一作为目标停靠点的步骤；

到达目标停靠点停车并投递后拍摄包含投递物品的图片。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶投递车辆的投递方法，其特征在于，所述关联的可用停靠点，包括停靠点管理数据库中以该投递目标位置所在建筑物为目标位置的实际投递停靠点以及在投递目标位置预设搜索范围内搜索可用停靠点。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶投递车辆的投递方法，其特征在于，还包括设置管理模块，包括存储停靠点信息的停靠点管理数据库，每个停靠点信息包括：是否可用、关联目标位置、停靠次数、停靠耗时均值；

当无人驾驶投递车辆完成停靠后，发送信息至停靠点管理模块，停靠点管理模块更新该停靠点信息可用，将目标位置关联值加1，停靠次数加1，基于本次停靠耗时更新停靠耗时均值；

进一步地，当无人驾驶投递车辆到达停靠点但无法进行停靠时，发送不可用信息，管理模块将该停靠点的信息更新为不可用。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶投递车辆的投递方法，其特征在于，用户通过客户端与管理模块交互，用户能够通过客户端反馈对投递位置是否满意，如果满意，则减小k2值，如果不满意则增大k2值，如果一般则不改变k2值；用户反馈对投递时间是否满意，如果满意，则减小k1值，如果不满意则增大k1值，如果一般则不改变k1值；

所述包含投递物品的图片发送至管理模块，管理模块保存并发送至客户端供用户获取。

5.一种无人驾驶投递车辆的投递系统，其特征在于，包括停靠点获取模块、选择模块、导航模块、控制模块以及拍摄模块；

停靠点获取模块，获取投递目标位置关联的可用停靠点，所述可用停靠点为停靠点管理数据库中以该投递目标位置所在建筑物为目标位置的实际投递停靠点以及通过导航模块在投递目标位置预设搜索范围内搜索可用停靠点；

选择模块，选择可用停靠点之一作为目标停靠点，包括获取单元、比较单元以及评估单元；

获取单元，获取第i个可用停靠点的停靠次数Ni、与投递目标位置的关联次数Pi、停靠耗时均值Ti、出发位置至各可用停靠点所需时长ti以及投递目标位置与停靠点的步行通行距离Si；

比较单元，剔除步行通行距离Si超过设定阈值的可用停靠点；

评估单元，计算第i个可用停靠点的评估参数，选择评估参数最大值对应的可用停靠点作为目标停靠点；

评估参数计算方式包括：

其中k1、k2为调节参数，均为大于1的定值；

导航模块，生成无人驾驶投递车辆至目标停靠点时间最短的导航路线；

控制模块，控制无人驾驶投递车辆按所述导航路线行驶，每隔设定时长通过导航模块重新查找并更新至目标停靠点时间最短的导航路线，计算到达时间；如果重新计算的到达时间与出发时预估的到达时间差值超过设定阈值，则触发选择模块重新选择可用停靠点之一作为目标停靠点；控制无人驾驶投递车辆停车并投递；

拍摄模块，到达目标停靠点停车并投递后拍摄包含投递物品的图片。